驾驶辅助装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及驾驶辅助技术。
【背景技术】
[0002]已知的是通过障碍物检测装置等(例如，超声传感器或者毫米波雷达)对主车辆周围的障碍物进行检测并且避免与障碍物碰撞的驾驶辅助装置。该驾驶辅助装置主要通过执行用于抑制主车辆的驱动力或者产生制动力的介入控制来避免与障碍物碰撞(参见日本专利申请公开N0.2011-122607(JP 2011-122607 A)与日本专利申请公开N0.2012-061932(JP2012-061932 A))。
[0003]在通过驾驶辅助装置避免与障碍物碰撞之后，例如，如果恢复通过介入控制抑制的驱动力，则因为存在障碍物仍在主车辆周围的较高的可能性，在安全方面会对恢复驱动力的方式施加限制(参见JP 2011-122607 A与JP 2012-061932 A)。
[0004]例如，在JP2011-122607 A中描述的车辆控制系统在车辆速度高于或者等于预定值时取消驱动力抑制控制。在JP 2012-061932 A中描述的碰撞避免系统使得在碰撞避免系统确定已经避免了与障碍物的碰撞时发动机驱动力增加不超过预定限制驱动力。
[0005]顺便说及，存在下述情况:雪等粘附至障碍物检测装置例如超声传感器，障碍物检测装置错误地将粘附物检测为障碍物，以及启动用于避免碰撞的驾驶辅助。在这种情况下，在主车辆周围不存在障碍物从而不需要用于避免碰撞的驾驶辅助，因此用于避免碰撞的驾驶辅助被取消，以及例如，需要通过较早地恢复经由介入控制抑制的驱动力来减少驾驶员经历的奇怪感觉。
[0006]然而，在障碍物检测装置的粘附物已经被错误地检测为障碍物之后恢复驱动力的情况下，如果如在JP 2011-122607 A或者JP 2012-061932 A中所描述地施加限制，则尽管在主车辆周围不存在障碍物，但是也没有获得期望的加速，因此驾驶员可能经历奇怪或者不适的感觉。
【发明内容】
[0007]本发明提供了一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置在已经检测到障碍物并且已经通过用于避免碰撞的驾驶辅助抑制了驱动力时，能够以反映驾驶员的意图同时确保安全的方式来恢复所抑制的驱动力。
[0008]本发明的第一方面提供了一种驾驶辅助装置。该驾驶辅助装置包括:障碍物检测单元，被配置成检测位于主车辆外部的障碍物并且获取包括至障碍物的距离的障碍物信息;碰撞避免控制单元，被配置成基于由障碍物检测单元所获取的障碍物信息，来执行用于介入以抑制驱动力的驱动力抑制控制；以及驱动力恢复控制单元，被配置成:执行驱动力恢复控制用于恢复通过驱动力抑制控制所抑制的驱动力，具有通过驱动力恢复控制来恢复驱动力的多个恢复模式，以及，以基于在主车辆周围存在障碍物的可能性而从多个恢复模式中选择的一个恢复模式来恢复所述驱动力。
[0009]本发明的第二方面提供了一种驾驶辅助装置。该驾驶辅助装置包括:障碍物检测单元，被配置成检测位于主车辆外部的障碍物并且获取包括至障碍物的距离的障碍物信息;碰撞避免控制单元，被配置成基于由障碍物检测单元所获取的障碍物信息，来执行用于抑制驱动力的驱动力抑制控制；以及驱动力恢复控制单元，被配置成:执行用于恢复通过驱动力抑制控制所抑制的驱动力的驱动力恢复控制，以及通过基于在主车辆周围存在障碍物的可能性调整驱动力的增速来恢复驱动力。
[0010]根据上面的方面，可以提供一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置在已经检测到障碍物并且为了避免碰撞已经通过驾驶辅助抑制了驱动力时，能够以反映驾驶员的意图同时确保安全的方式来恢复所抑制的驱动力。
【附图说明】
[0011]下面将参照附图来描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中相同的附图标记表示相同的元件，以及在附图中:
[0012]图1是示出了包括驾驶辅助装置的系统配置的示例的框图；
[0013]图2是示出了根据第一实施方式的驾驶辅助装置的操作的流程图；
[0014]图3是示出了确定由间隙声纳中任一个间隙声纳所检测的障碍物是否是粘附物的方法的示例的流程图；
[0015]图4A是示出了驾驶辅助装置恢复抑制的驱动力的第一恢复模式的时间图；
[0016]图4B是示出了驾驶辅助装置恢复抑制的驱动力的第二恢复模式的时间图；
[0017]图4C是示出了驾驶辅助装置恢复抑制的驱动力的第三恢复模式的时间图；
[0018]图5是示出了根据第二实施方式的驾驶辅助装置的操作的流程图；以及
[0019]图6是示出了根据第三实施方式的驾驶辅助装置的操作的流程图。
【具体实施方式】
[0020]在下文中，将参照附图来描述本发明的实施方式。
[0021]第一实施方式
[0022]图1是示出了根据本实施方式的包括驾驶辅助装置1的系统配置的示例的框图。
[0023]如在图1中所示，驾驶辅助装置1包括驾驶辅助EOT10。
[0024]驾驶辅助ECU10由微型计算机形成，并且包括，例如ROM、可读/可重写RAM、定时器、计数器、输入接口、输出接口等。ROM存储控制程序。RAM存储计算的结果等。驾驶辅助EOT10的功能可以由硬件、软件以及固件中的任一个或者其中的任意两种或更多种的组合来实现。例如，驾驶辅助ECU 10的选择的部分功能或者所有功能可以由专用集成电路(ASIC)或者现场可编程门阵列(FPGA)来实现。驾驶辅助ECU 10的部分功能或者所有功能可以由另一EOT (例如，间隙声纳ECU 20)来实现。驾驶辅助ECU 10可以被配置成实现另一ECU(例如，间隙声纳ECU 20)的部分功能或者所有功能。
[0025]间隙声纳ECU 20、间隙声纳201 a、间隙声纳201 b、间隙声纳201 c、间隙声纳201 d、G传感器30、转向角传感器40、计量计算机50、发动机ECU 60、制动EOT 70等可以连接至驾驶辅助ECU 10。例如，驾驶辅助ECU 10可以经由车载式LAN例如控制器局域网(CAN )、直接线(direct wires)等通信地连接至间隙声纳ECU 20、G传感器30、转向角传感器40、计量计算机50、发动机EOT 60以及制动EOT 70。
[0026]间隙声纳201a、201b、201c、201d中的每个是超声传感器并且设置在车辆本体的适当位置处。间隙声纳201a、201b、201c、201d中的每个是下述传感器的示例:检测具有相对较近的检测距离例如几厘米至几米的障碍物的存在或者不存在，或者检测至障碍物的距离。例如，两个间隙声纳201a、201b可以设置在前缓冲器处，以及两个间隙声纳201c、201d可以设置在后缓冲器处。传感器的数量和布置不限于这些配置。例如，可以设置传感器使得四个传感器设置在前面、四个传感器设置在后面以及两个传感器另外设置在侧面。间隙声纳20 la至201 d中的每个间隙声纳将在检测范围中相应的一个检测范围内的检测结果(障碍物信息)输出至间隙声纳EOT 20。
[0027]间隙声纳201a、201b、201c、201d中的每个间隙声纳可以被配置成在车辆速度落入高于0的低速范围内时工作。用于检测车辆前方的障碍物的间隙声纳201a、201b可以被配置成在车辆按照正向驱动范围(例如，D范围)行驶时工作。用于检测后面的障碍物的间隙声纳201c、201d可以被配置成在车辆按照反向范围行驶时(车辆向后行驶时)工作。间隙声纳201a、201b、201c、201d中的每个可以被配置成以每个预定间隔执行超声波传输/接收处理。可以基于检测距离来设置预定间隔。例如，在检测距离增加时延长预定间隔，而在检测距离减少时缩短预定间隔。
[0028]间隙声纳ECU20处理从间隙声纳201 a至间隙声纳201 d中的每个间隙声纳输入的检测结果，并且计算“目标距离”即至障碍物的距离。间隙声纳ECU 20将关于所计算的目标距离的信息(距离信息)传输至驾驶辅助ECU 10。例如，间隙声纳ECU 20可以通过测量超声波从间隙声纳中的任一个发射到从障碍物反射并且作为反射波返回至间隙声纳中的任一个所需的时间来测量至障碍物的距离。当每个间隙声纳的检测角是宽范围例如90°时，不仅仅基于来自单个间隙声纳的检测结果来识别障碍物的方向。在这种情况下，例如，间隙声纳ECU 20可以通过获得从多个间隙声纳至障碍物的距离来识别障碍物的位置(方向)。间隙声纳ECU 20可以确定障碍物的形状(例如，像墙的形状或者像电线杆的形状)。
[0029]G传感器30测量车辆的纵向加速度，并且将测量结果传输至驾驶辅助ECU 10作为关于“车辆纵向G”的信息。由G传感器30测量的车辆的纵向加速度是根据轮速和由于道路的倾斜度(车辆的倾角)而导致的重力加速度来计算的加速度的结果值。因此，可以通过从由G传感器30测量的车辆纵向G中减去根据轮速计算的加速度来测量道路的倾斜度。
[0030]转向角传感器40检测转向盘的转向角度，并且将转向角度传输至驾驶辅助ECU10作为转向角信息。
[0031]通过指示通知驾驶员的组合计量仪(未示出)、通过声音通知驾驶员的信息声音产生装置(未示出)等连接至计量计算机50。计量计算机50响应于来自驾驶辅助ECU 10的请求来控制在组合计量仪上显示的数值、字符、图形、指示灯等，以及控制从信息声音产生装置发出的警报声音或者警报语音。
[0032]发动机ECU60控制作为车辆的驱动源的发动机的操作，以及控制例如点火定时、燃料注入量、节流阀开度等。发动机60基于根据驾驶辅助ECU 10(稍后描述)所需要的驱动力来控制发动机输出。在混合动力车辆的情况下，发动机ECU 60可以响应于根据与控制整个混合动力系统的HVECU (未示出)协作的驾驶辅助ECU 10所需要的驱动力来控制(抑制)驱动力。在混合动力车辆或者电动车辆的情况下，可以基于根据驾驶辅助ECU 10所需要的驱动力来控制马达输出。
[0033]发动机ECU60可以向驾驶辅助ECU 10传输下述信息:关于加速装置踏板操作的信息、关于加速装置开度的信息、关于节流阀开度的信息以及移位位置信息。关于加速装置踏板操作的信息指示加速装置踏板(未示出)的操作量。关于加速装置开度的信息指示加速装置的开度。关于节流阀开度的信息指示节流阀开度。移位位置信息指示变速杆的位置，其为P(停车)、R(反向)、N(空挡)、D(驾驶)等。移位位置信息可以包括例如驾驶模式如运动模式以及雪地模式、自适应巡航控制(ACC)的使用状态等。关于加速装置踏板操作的信息可以从加速装置位置传感器直接获取。关于节流阀开
文档序号 :
【 9731315 】
技术研发人员：贵田明宏,大林干生
技术所有人：丰田自动车株式会社
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
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