驾驶辅助装置的制造方法
[0107]在步骤S301中，当驾驶员没有选择恢复模式时，处理进行至步骤S304，结束碰撞避免驾驶辅助，并且以第三恢复模式恢复所抑制的驱动力。驾驶员没有选择恢复模式的情况表示自示出了提示驾驶员选择恢复模式的指示之后在预定时间(例如，10秒)内没有执行操作的情况。
[0108]也就是说，在该示例中，基于驾驶员是否选择了恢复模式以及由驾驶员选择的恢复模式来选择恢复模式。
[0109]当落入用于结束碰撞避免驾驶辅助的因素(“检测到的障碍物被清除的情况”等)中的任一个因素时，可以基于通过使驾驶员能够选择恢复模式而反映的驾驶员的意图来恢复所抑制的驱动力。由驾驶员所选择的恢复模式是基于驾驶员对于主车辆情况的确定的恢复模式，因此该恢复模式是基于在主车辆周围存在障碍物的可能性来选择的。因此，通过以由驾驶员所选择的恢复模式来恢复所抑制的驱动力，也可以确保安全。当驾驶员没有执行操作时，处于例如通过碰撞避免驾驶辅助在主车辆中产生介入制动力等的情况下，驾驶员没有时间执行这样的操作或者没有时间进行确定。在这种情况下，有较高的可能性在主车辆周围存在障碍物，因此，以所恢复的驱动力受限制的第三恢复模式来恢复所抑制的驱动力。因此，可以确保安全。
[0110]上面详细地描了本发明的实施方式;然而，本发明不限于这些具体的实施方式，以及可以在所附权利要求书中陈述的本发明的范围内以各种形式进行修改或者改变。
[0111]例如，在上面的实施方式中，被设置用于恢复所抑制的驱动力的恢复模式的数量是三个;替代地，恢复模式的数量可以是两个或者四个或者更多个。
[0112]在上述实施方式中，可以将另一指标用作在主车辆周围存在障碍物的可能性的指标。例如，道路的类型、交通拥堵信息如车辆信息通信系统(VICS:商标)等可以用作在道路上的交通流量的指标。
[0113]在上述实施方式中，在恢复模式(第一恢复模式、第二恢复模式以及第三恢复模式)中的每个恢复模式下的驱动力的增速、驱动力达到预定水平所需要的时间等可以基于另一条件而改变。例如，当选择第一恢复模式时，驱动力的增速、直到完成恢复至与在正常时间期间的加速装置操作对应的驱动力为止所用的时间等可以基于车辆速度、距刚刚检测到的障碍物的距离等而改变。
[0114]在上述实施方式中，可以使用在主车辆周围存障碍物的可能性的指标(用于结束碰撞避免驾驶辅助的因素、距刚刚检测到的障碍物的距离、驾驶员是否选择了恢复模式等)的组合来选择恢复模式。
[0115]在上述实施方式中，设置多个恢复模式使得驱动力的增速、随着时间的流逝改变增速的方式、驱动力被恢复的水平等在多个恢复模式之间不同，然后以从多个恢复模式中选择的一个恢复模式来恢复所抑制的驱动力。替代地，可以使用其中没有设置多个恢复模式的方法。也就是说，在恢复所抑制的驱动力时，驱动力的增速、随时间的流逝改变增速的方式、驱动力被恢复的水平等可以基于在主车辆周围存在障碍物的可能性而调整(改变)。驱动力被恢复的水平指的是将驱动力恢复至什么水平作为与在正常时间期间的加速装置开度对应的驱动力的上限。
[0116]例如，在上述实施方式中，使用了超声传感器。本发明还适用于能够检测障碍物的其他装置(例如，毫米波雷达、激光雷达、立体照相机等)的情况。在这种情况下，如在上述间隙声纳201的情况中那样，不限制布置用于检测障碍物的装置的数量，以及可以提供用于检测障碍物的适当数量的装置，以便能够检测在主车辆周围的障碍物。
[0117]在上述实施方式中，间隙声纳201设置在车厢外部例如前缓冲器、或后缓冲器等处。替代地，用于检测障碍物的装置可以设置在车厢中，只要可以检测主车辆周围的障碍物并且检测至障碍物的距离等即可。例如，当使用立体照相机作为用于检测障碍物的装置时，可以将立体照相机设置在在车厢中的前挡风玻璃、后挡风玻璃或者侧窗附近，以便能够捕获在主车辆周围的户外图像。
【主权项】
1.一种驾驶辅助装置，包括: 障碍物检测单元，所述障碍物检测单元被配置成检测位于主车辆外部的障碍物并且获取包括至所述障碍物的距离的障碍物信息； 碰撞避免控制单元，所述碰撞避免控制单元被配置成基于由所述障碍物检测单元所获取的障碍物信息，来执行用于介入以抑制驱动力的驱动力抑制控制；以及 驱动力恢复控制单元，所述驱动力恢复控制单元被配置成:执行用于恢复通过所述驱动力抑制控制所抑制的驱动力的驱动力恢复控制，具有通过所述驱动力恢复控制来恢复所述驱动力的多个恢复模式，以及，以基于在所述主车辆周围存在障碍物的可能性而从所述多个恢复模式中选择的一个恢复模式来恢复所述驱动力。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中， 包括在所述多个恢复模式中的所述恢复模式被设置成使得特定加速装置开度对应的驱动力在所述恢复模式之间不同。3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中， 所述多个恢复模式包括:第一恢复模式，在所述第一恢复模式下，所述驱动力的恢复以预定增速开始，并且在所述驱动力的增速随着时间的流逝而减小的情况下将所述驱动力恢复至正常时间期间的加速装置开度所对应的驱动力；第二恢复模式，在所述第二恢复模式下，所述驱动力的恢复以小于所述预定增速的增速开始，并且在所述驱动力的增速随着时间的流逝而增加的情况下将所述驱动力恢复至正常时间期间的加速装置开度所对应的驱动力；以及第三恢复模式，在所述第三恢复模式下，所述驱动力恢复至比正常时间期间的加速装置开度所对应的驱动力小的受限的驱动力。4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，还包括: 粘附物确定单元，所述粘附物确定单元被配置成确定由所述障碍物检测单元所检测到的障碍物是否为粘附至所述障碍物检测单元的粘附物，并且当所述粘附物确定单元已经确定所检测到的障碍物是粘附至所述障碍物检测单元的粘附物时，以所述第一恢复模式来恢复所述驱动力。5.根据权利要求3或4所述的驾驶辅助装置，其中， 当在执行所述驱动力抑制控制的状态下没有再检测到由所述障碍物检测单元所检测到的障碍物时，并且当所述主车辆正在行驶时，以所述第二恢复模式来恢复所述驱动力。6.根据权利要求3至5中任一项所述的驾驶辅助装置，其中， 当所述主车辆在正在执行所述驱动力抑制控制的状态下停止时，并且当驾驶员正在执行加速装置操作时，以所述第三恢复模式来恢复所述驱动力。7.根据权利要求6所述的驾驶辅助装置，其中， 所述碰撞避免控制单元被配置成基于由所述障碍物检测单元所获取的障碍物信息来执行用于介入以产生制动力的介入制动控制，并且所述主车辆停止的情况是所述主车辆通过所述介入制动控制而停止的情况。8.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中， 所述驱动力恢复控制单元被配置成以基于距由所述障碍物检测单元刚刚检测到的障碍物的距离而从所述多个恢复模式中选择的一个恢复模式来恢复所述驱动力。9.根据权利要求8所述的驾驶辅助装置，其中， 所述多个恢复模式包括:第一恢复模式，在所述第一恢复模式下，所述驱动力的恢复以预定增速开始，并且在所述驱动力的增速随着时间的流逝而减小的情况下将所述驱动力恢复至正常时间期间的加速装置开度所对应的驱动力；第二恢复模式，在所述第二恢复模式下，所述驱动力的恢复以小于所述预定增速的增速开始，并且在所述驱动力的增速随着时间的流逝而增加的情况下将所述驱动力恢复至正常时间期间的加速装置开度所对应的驱动力；以及第三恢复模式，在所述第三恢复模式下，所述驱动力恢复至比正常时间期间的加速装置开度所对应的驱动力小的受限的驱动力。10.根据权利要求9所述的驾驶辅助装置，其中， 当至检测到的障碍物的距离长于或者等于第一预定距离时，以所述第一恢复模式来恢复所述驱动力；当距检测到的障碍物的距离短于第二预定距离时，以所述第三恢复模式来恢复所述驱动力，其中，所述第二预定距离比所述第一预定距离短；以及当距检测到的障碍物的距离短于所述第一预定距离并且长于或者等于所述第二预定距离时，以所述第二恢复模式来恢复所述驱动力。11.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助装置，还包括: 选择操作单元，所述选择操作单元被配置成使得驾驶员能够在所述驱动力恢复控制单元恢复所述驱动力时从所述多个恢复模式中选择一个恢复模式，其中， 所述驱动力恢复控制单元被配置成:以基于所述驾驶员是否已经操作了所述选择操作单元、以及在所述驾驶员已经操作了所述选择操作单元时由所述驾驶员通过所述选择操作单元选择的所述恢复模式而从所述多个恢复模式中选择的一个恢复模式来恢复所述驱动力。12.根据权利要求11所述的驾驶辅助装置，其中， 当所述驾驶员没有操作所述选择操作单元时，从所述多个恢复模式中选择如下恢复模式:该恢复模式用于将所述驱动力恢复至比正常时间期间的加速装置操作量所对应的驱动力小的受限的驱动力。13.—种驾驶辅助装置，包括: 障碍物检测单元，所述障碍物检测单元被配置成检测位于主车辆外部的障碍物并且获取包括至所述障碍物的距离的障碍物信息； 碰撞避免控制单元，所述碰撞避免控制单元被配置成基于由所述障碍物检测单元所获取的障碍物信息，来执行用于抑制驱动力的驱动力抑制控制；以及 驱动力恢复控制单元，所述驱动力恢复控制单元被配置成:执行用于恢复通过所述驱动力抑制控制所抑制的驱动力的驱动力恢复控制，以及通过基于在所述主车辆周围存在障碍物的可能性调整所述驱动力的增速来恢复所述驱动力。14.根据权利要求13所述的驾驶辅助装置，其中， 所述驱动力恢复控制单元被配置成将所述驱动力恢复至预定驱动力，以及基于在所述主车辆周围存在障碍物的可能性来改变所述预定驱动力。
【专利摘要】一种驾驶辅助装置，包括：障碍物检测单元，该障碍物检测单元被配置成检测位于主车辆外部的障碍物以及获取包括至该障碍物的距离的障碍物信息；碰撞避免控制单元，该碰撞避免控制单元被配置成基于由障碍物检测单元所获取的障碍物信息来执行用于介入以抑制驱动力的驱动力抑制控制；以及驱动力恢复控制单元，该驱动力恢复控制单元被配置成：执行用于恢复通过驱动力抑制控制所抑制的驱动力的驱动力恢复控制，具有通过驱动力恢复控制来恢复驱动力的多个恢复模式，以及，以基于在主车辆周围存在障碍物的可能性从多个恢复模式中选择的一个恢复模式来恢复所述驱动力。
【IPC分类】B60W30/095, B60W30/09
【公开号】CN105492286
【申请号】CN201480047963
【发明人】贵田明宏, 大林干生
【申请人】丰田自动车株式会社
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2014年8月26日
【公告号】EP3038874A1, WO2015028864A1
文档序号 :
【 9731315 】
技术研发人员：贵田明宏,大林干生
技术所有人：丰田自动车株式会社
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
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