驾驶辅助装置的制造方法
[0076]当确定有中等可能性在主车辆周围存在障碍物时，可以通过开始以较低的速率增加驱动力来确保重新加速的安全。在从恢复驱动力开始经过特定时间之后，因为主车辆已经能够在不与障碍物碰撞的情况下行驶，通过在随着时间的流逝增加驱动力的增速的情况下快速地恢复驱动力来反映驾驶员的较早地加速主车辆的意图。因此，当确定有中等的可能性在主车辆周围存在障碍物时，可以选择第二恢复模式。
[0077]当所检测的障碍物被清除时，由于所清除的障碍物落在间隙声纳201a至间隙声纳201d中的每个间隙声纳的检测范围之外，因此在近范围中不存在障碍物;然而，存在被清除的障碍物重新进入检测范围的可能性，因此确定有中等的可能性在主车辆周围存障碍物。因此，选择第二恢复模式。在第二恢复模式中，在通过以较低的速率开始驱动力的恢复来检测安全的情况下，通过逐渐地增加驱动力的增速将驱动力快速地恢复至与在正常时间期间的加速装置开度对应的驱动力，以反映驾驶员的意图。
[0078]随后，如在图4C中所示，在第三恢复模式中，驱动力在从时刻0至时刻t31的时段中以恒定的增速从0(抑制的驱动力)恢复至驱动力dr31。该驱动力大约是Dr的五分之一。在该时刻，增速被设置成低于在图4A中所示的第一恢复模式中从时刻0至时刻til时段(恢复的初始阶段)中的增速。从时刻0至时刻t31的时间比在图4A中所示的第一恢复模式中的从时亥帅至时亥Ijtl2的时间长。驱动力在从时亥ljt31至时刻t32的时段中以恒定的增速从dr31恢复至驱动力dr32。驱动力dr32大约是Dr的四分之一。在该时刻，增速被设置成低于从时刻0至时刻t31的时段中的增速。用这种方式，驱动力的恢复以比在第一恢复模式中的恢复的初始阶段(从时刻0至时刻111的时段)中的驱动力的增速低的增速开始，以及在驱动力的增速随着时间进行减小的情况下将驱动力恢复至小于在正常时间期间的加速装置开度对应的驱动力的抑制的驱动力(dr32)。在该示例中，驱动力的增速被设置成随着时间的流逝以两个阶段的方式减小;替代地，可以在另外的单独阶段设置增速。驱动力的增速可以随着时间的流逝持续地减小。
[0079]当确定有较高的可能性在主车辆周围存在障碍物时，通过将驱动力限制到小于与在正常时间期间的加速装置开度对应的驱动力的受限的驱动力，可以防止例如，当驾驶员错误地压下踏板时冲向障碍物。通过将驱动力恢复至少受限的驱动力，可以使得主车辆，例如，在主车辆停止在铁路交叉路口，并且横杆被移下，然后横杆被识别为障碍物的情况下能够基于驾驶员的意图开始移动。因此，当确定有较高的可能性在主车辆周围存在障碍物时，可以选择第三恢复模式。
[0080]当主车辆的速度是0时，也就是说，当主车辆为了避免碰撞已经停止时，确定有较高的可能性在近距离仍存在障碍物。因此，选择第三恢复模式。在第三恢复模式中，以较低的速率开始驱动力的恢复，以及所恢复的驱动力还被限制至比与在正常时间期间的加速装置开度对应的驱动力小的受限的驱动力。
[0081]返回参照图2，在步骤S106至步骤S108中的任一步骤中执行恢复驾驶辅助之后，处理重新返回至步骤S101，以及检测障碍物，也就是说，处理返回至监测障碍物的状态。
[0082]当在步骤S108中以第三恢复模式恢复驱动力时，例如，可以使得主车辆在驱动力被限制至受限的驱动力的状态下能够行驶预定的距离或者预定的时间，可以取消该限制，然后驱动力可以恢复至与在正常时间期间的加速装置操作对应的驱动力。可以向驾驶员通知以第三恢复模式恢复驱动力的事实(经由计量计算机50等)，驾驶员可以通过取消操作单元(未示出)来取消第三恢复模式下的恢复，然后驱动力可以被恢复至与在正常时间期间的加速装置操作对应的驱动力。
[0083]用这种方式，当恢复所抑制的驱动力时，设置了多个恢复模式，以及根据基于在主车辆周围存在障碍物的可能性而选择的一个恢复模式来恢复驱动力。因此，可以在确保安全与反映驾驶员的快速加速主车辆的意图之间保持平衡。
[0084]特别地，在主车辆周围存在障碍的可能性取决于用于恢复所抑制的驱动力的因素中的每个因素(“所检测的障碍物是粘附物的情况”，“所检测的障碍物被清除的情况”以及“主车辆已经通过驾驶辅助停止的情况”)。因此，特别地，通过针对这些因素中的每个因素选择不同的恢复模式，可以在确保安全与反映驾驶员的快速加速主车辆的意图之间保持平衡。
[0085]第二实施方式
[0086]接下来，将描述第二实施方式。
[0087]本实施方式与第一实施方式的主要不同在于:距刚刚检测到的障碍物的距离被用作在主车辆周围存在障碍物的可能性的指标。在下文中，相同的附图标记表示与第一实施方式的组成元素类似的组成元素，并且将主要描述不同之处。
[0088]根据本实施方式的驾驶辅助装置1的系统配置如第一实施方式的情况那样在图1中示出，因此省略了其描述。
[0089]接下来，将要描述根据本实施方式的由驾驶辅助装置1执行的驾驶辅助流程图，特别是为了避免碰撞执行驾驶辅助的流程图，驾驶辅助包括介入以抑制驱动力，然后恢复所抑制的驱动力。
[0090]图5是示出了驾驶辅助装置1的操作的流程图。该流程图与第一实施方式的流程图不同，仅示出了用于选择恢复模式的部分。也就是说，在落入用于结束碰撞避免驾驶辅助的因素中的任何一个因素时(“所检测的障碍物是粘附物的情况”，“所检测的障碍物被清除的情况”等)，可以根据该流程图来选择恢复模式。与在第一实施方式中的情况相同，恢复模式包括第一恢复模式、第二恢复模式以及第三恢复模式，并且分别在图4A至图4C中示出。
[0091]在步骤S201中，驾驶辅助ECU 10(障碍物确定单元103)确定距刚刚检测到的障碍物的距离是否比预定距离D1短。当距刚刚检测到的障碍物的距离比预定距离D1短时，处理进行至步骤S203。在步骤S203中，驾驶辅助E⑶10(控制量计算单元104)结束碰撞避免驾驶辅助，并且以第三恢复模式恢复所抑制的驱动力。短语“刚刚”表示在碰撞避免驾驶辅助结束之后并且即将开始恢复所抑制的驱动力时的定时。例如，当碰撞避免驾驶辅助由于障碍物被清除的事实结束，然后恢复所抑制的驱动力时，该定时是紧在障碍物被清除之前的定时。
[0092]在步骤S201中，当距刚刚检测到的障碍物的距离比预定距离D1长或者等于预定距离D1时，处理进行至步骤S202。
[0093]在步骤S202中，驾驶辅助ECU 10(障碍物确定单元103)确定距刚刚检测到的障碍物的距离是否比预定距离D2(>D1)短。当距刚刚检测到的障碍物的距离比预定距离D2短时，处理进行至步骤S204。在步骤S204中，驾驶辅助ECU 10(控制量计算单元104)结束碰撞避免驾驶辅助，并且以第二恢复模式恢复所抑制的驱动力。
[0094]在步骤S202中，当距刚刚检测到的障碍物的距离比预定距离D2长或者等于预定距离D2时，处理进行至步骤S205。在步骤S205中，驾驶辅助ECU 10(控制量计算单元104)结束碰撞避免驾驶辅助，并且以第一恢复模式恢复所抑制的驱动力。
[0095]也就是说，在该示例中，基于距刚刚检测到的障碍物的距离来选择恢复模式。特别地，当距刚刚检测到的障碍物的距离比D2长或者等于D2时，以第一恢复模式恢复所抑制的驱动力。当距刚刚检测到的障碍物的距离比预定距离D2短，并且比D1长或者等于D1时，以第二恢复模式恢复所抑制的驱动力。当距刚刚检测到的障碍物的距离比D1短时，以第三恢复模式恢复所抑制的驱动力。
[0096]当距刚刚检测到的障碍物的距离较短时，确定有相对较高的可能性在主车辆周围存在障碍物，以及当距刚刚检测到的障碍物的距离较长时，确定有相对较低的可能性在主车辆周围存在障碍物。因此，如上所述，随着距刚刚检测到的障碍物的距离减小，以第一恢复模式、第二恢复模式以及第三恢复模式的顺序来选择用于恢复所抑制的驱动力的恢复模式。因此，可以在确保安全与反映驾驶员的快速加速主车辆的意图之间保持平衡。可以根据需要设定上述预定距离D1，D2。
[0097]第三实施方式
[0098]接下来，将描述第三实施方式。
[0099]本实施方式与第一实施方式的主要不同在于:是否由驾驶员选择恢复模式以及将由驾驶员选择的恢复模式用作在主车辆周围存在障碍物的可能性的指标。在下文中，相同的附图标记表示与第一实施方式的组成元素类似的组成元素，并且将主要描述不同之处。
[0100]根据本实施方式的驾驶辅助装置1的系统配置如第一实施方式的情况那样在图1中示出，因此省略了其描述。
[0101]接下来，将要描述根据本实施方式的由驾驶辅助装置1执行的驾驶辅助流程图，特别是为了避免碰撞执行驾驶辅助的流程图，驾驶辅助包括介入以抑制驱动力，然后恢复所抑制的驱动力。
[0102]图6是示出了驾驶辅助装置1的操作的流程图。该流程图与第一实施方式的流程图不同，仅示出了用于选择恢复模式的部分。也就是说，在落入用于结束碰撞避免驾驶辅助的因素中的任何一个因素时(“所检测的障碍物是粘附物的情况”，“所检测的障碍物被清除的情况”等)，可以根据该流程图来选择恢复模式。与在第一实施方式中的情况相同，恢复模式包括第一恢复模式、第二恢复模式以及第三恢复模式，并且分别在图4A至图4C中示出。
[0103]在步骤S301中，驾驶辅助ECU 10(HMI计算单元105)经由计量计算机50使得从驾驶员座位可视觉地识别的所选择的显示装置示出提示驾驶员选择恢复所抑制的驱动力的恢复模式的指示。驾驶辅助ECU 10确定是否已经通过驾驶员的操作选择了恢复模式，以及在选择了恢复模式的情况下选择了哪个恢复模式。例如，组合计量仪的显示单元(未示出)、车导航系统的显示单元(未示出)等可以用作对提示驾驶员选择恢复模式的指示进行显示的显示装置。例如，可以设置独有的操作开关等，或者可以将用于选择恢复模式的指示示出在作为用于选择恢复模式的操作单元的触摸板显示装置上。
[0104]在步骤S301中，当由驾驶员选择了第一恢复模式时，处理进行至步骤S302，结束碰撞避免驾驶辅助，并且以第一恢复模式恢复所抑制的驱动力。
[0105]在步骤S301中，当由驾驶员选择了第二恢复模式时，处理进行至步骤S303，结束碰撞避免驾驶辅助，并且以第二恢复模式恢复所抑制的驱动力。
[0106
文档序号 :
【 9731315 】
技术研发人员：贵田明宏,大林干生
技术所有人：丰田自动车株式会社
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
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