驾驶辅助装置的制造方法
[0034]制动ECU70用于控制车辆的制动系统，以及控制例如用于启动布置在每个轮中的液压制动装置(未示出)的制动执行器。制动ECU 70基于根据驾驶辅助ECU 10(稍后描述)所需要的制动力来控制制动执行器的输出(轮缸压力)。制动执行器可以包括产生高压油的栗(以及驱动栗的马达)、各种阀等。可以采用制动系统的任何液压电路配置。制动系统的液压电路仅需要被配置成能够在不考虑驾驶员的制动踏板的下压量的情况下增加每个轮缸压力。通常，液压电路可以包括不同于主缸的高压液压源(产生高压油的栗或蓄电池)。可以采用通常在由电子控制制动系统(ECB)表示的通过线制动的系统中使用的电路配置。在混合动力车辆或者电动车辆的情况下，可以基于根据驾驶辅助ECU 10所需要的制动力来控制马达输出(再生操作)。
[0035]制动ECU70可以将关于制动踏板操作的信息以及关于轮速的信息传输至驾驶辅助ECU 10。关于轮速的信息可以是例如基于来自设置在每个轮处的轮速传感器(未示出)的信号。允许根据关于轮速的信息来计算车辆的速度(车辆本体速度)或者加速度(或减速度)。关于制动踏板操作的信息可以从制动下压力开关或者主缸压力传感器直接获取。类似地，关于轮速的信息(或者关于车辆速度的信息)可以从轮速传感器、驱动轴转动传感器等直接获取。
[0036]驾驶辅助ECU10包括智能间隙声纳(ICS)应用100。在图1所示的示例中，ICS应用100是在驾驶辅助ECU 10中运行的软件，以及包括输入处理单元101、车辆状态估计单元102、障碍物确定单元103、控制量计算单元104、人机接口(HMI)计算单元105以及输出处理单元106。
[0037]驾驶辅助ECU10 (碰撞避免控制单元、驱动力恢复控制单元、粘附物确定单元)基于例如来自间隙声纳20的信息来执行驾驶辅助，使得主车辆不与障碍物碰撞。驾驶辅助可以包括提示驾驶员的自主制动操作的警报(与计量计算机50协作)、介入以抑制驱动力(与发动机ECU 60协作)以及介入以产生制动力(与制动ECU 70协作)。介入以抑制驱动力和介入以产生制动力可以例如在已经检测到障碍物的定时开始。介入抑制驱动力可以在已经检测到障碍物的定时开始，以及介入产生制动力可以在已经确定存在与障碍物碰撞的较高的可能性的定时开始。
[0038]驾驶辅助ECU10在执行碰撞避免驾驶辅助之后执行用于从为了避免碰撞而执行的驾驶辅助(在下文中，其可以被称为碰撞避免驾驶辅助)的状态恢复的驾驶辅助(在下文中，其可以被称为恢复驾驶辅助)。恢复驾驶辅助可以包括例如取消产生的介入制动力以及将抑制的驱动力恢复至预定水平(驱动力恢复控制)。稍后将描述根据本实施方式的恢复驾驶辅助(驱动力恢复控制)的细节。
[0039]输入处理单元101执行对由驾驶辅助ECU10接收的各条信息进行输入的处理。例如，以符合CAN通信标准的方式接收的信息可以被转换成能够在ICS应用100中使用的信息。从输入处理单元101输入来自间隙声纳ECU 20的距离信息、来自G传感器30的关于车辆纵向G的信息以及来自转向角传感器40的转向角信息。将关于加速装置踏板操作的信息、关于加速装置开度的信息、关于节流阀开度的信息以及移位位置信息从发动机ECU 60输入至输入处理单元101。从制动ECU 70输入关于制动踏板操作的信息和关于轮速的信息。
[0040]车辆状态估计单元102包括基于输入至输入处理单元101的上述各条信息来估计车辆状态的功能。例如，车辆状态估计单元102可以确定是否已经建立了间隙声纳201a至间隙声纳201d应该工作的车辆状态。
[0041]障碍物确定单元103基于例如与障碍物关联的障碍物信息来执行对由间隙声纳201a至间隙声纳201d检测到的障碍物的碰撞确定。特别地，障碍物确定单元103确定是否存在主车辆与所检测的障碍物碰撞的较高的可能性。例如，障碍物确定单元103可以在至障碍物的距离短于预定距离、避免与障碍物碰撞所需的减速度(所需减速度)高于预定阈值TH、并且障碍物位于通过转向操作不可避开障碍物的范围中时确定主车辆与障碍物碰撞。可以基于由间隙声纳201a至201d检测的关于障碍物的障碍物信息、从转向角度传感器40接收的转向信息、从制动ECU 70接收的轮速信息等来执行该确定。
[0042]障碍物确定单元103使主车辆从执行避免与障碍物碰撞的驾驶辅助的状态中恢复。特别地，在已经执行了避免与障碍物碰撞的驾驶辅助的情况下，在碰撞避免驾驶辅助因为例如未再检测到障碍物而完成之后，主车辆从已经执行了碰撞避免驾驶辅助的状态中恢复。例如，当已经执行了介入驱动力抑制时，障碍物确定单元103可以将所抑制的驱动力恢复至预定水平。在本实施方式中，在恢复所抑制的驱动力时，障碍物确定单元103基于在主车辆周围存在障碍物的可能性、从多个恢复模式中选择一个恢复模式。控制量计算单元104(稍后描述)根据所选择的恢复模式来计算所需的驱动力，并且根据所选择的恢复模式来恢复驱动力。每个恢复模式随着针对加速装置开度的驱动力的时间变化来限定，以及被设置成使得驱动力被恢复的水平、直到恢复完成为止所用的时间、在恢复时增速等是不同的。也就是说，设置恢复模式使得与特定加速装置开度对应的驱动力在恢复模式之间是不同的。稍后将描述恢复驱动力的具体的方法和每个恢复模式的细节。
[0043]障碍物确定单元103可以基于从间隙声纳ECU20接收的目标距离来确定由间隙声纳201a至间隙声纳201d检测的障碍物是否为预期用于驾驶辅助的障碍物。例如，由间隙声纳201a至间隙声纳201d检测的各条障碍物信息中的每条信息可能是由于不可能是障碍物的对象(例如粘附至间隙声纳201a至间隙声纳201d中的任一个间隙声纳的雪)的存在而生成的。因此，确定由间隙声纳201a至间隙声纳201d检测的障碍物信息是否指示预期用于驾驶辅助的障碍物(障碍物确定)。稍后将描述具体的障碍物确定方法。
[0044]控制量计算单元104计算驾驶辅助中的控制量。例如，当障碍物确定单元103已经确定主车辆与障碍物碰撞时，控制量计算单元104基于上述所需的减速度来计算所需的制动力。控制量计算单元104可以计算在所检测的障碍物位于预定距离D0内时用于将驱动力抑制至预定水平所需的驱动力。控制量计算单元104可以在已经确定主车辆与所检测的对象碰撞时计算用于将驱动力抑制至“0”所需的驱动力。
[0045]控制量计算单元104将主车辆从已经执行碰撞避免驾驶辅助的状态中恢复。也就是说，控制量计算单元104计算用于从已经执行碰撞避免驾驶辅助的状态中恢复的控制量。例如，控制量计算单元104可以根据由上述障碍物确定单元103选择的恢复模式来计算所需的驱动力。
[0046]ΗΜΙ计算单元105是用于在检测到预期的障碍物时输出用于向驾驶员提醒障碍物的各条信息的计算单元。ΗΜΙ计算单元105例如经由计量计算机50执行计算以通过显示装置、音频装置、振动装置等(未示出)向驾驶员提供通知。
[0047]输出处理单元106例如将计算的结果转换成符合CAN通信标准的信号并且输出信号以将由控制量计算单元104所计算的控制量(所需的驱动力和所需的制动力)和由HMI计算单元105所计算的计算结果(输出信息)传输至发动机ECU 60、制动ECU 70以及计量计算机50。
[0048]接下来，将描述根据本实施方式由驾驶辅助装置1执行的驾驶辅助流程图，特别是执行用于避免碰撞的驾驶辅助的流程图，驾驶辅助包括介入以抑制驱动力，然后恢复所抑制的驱动力。
[0049]图2是示出了驾驶辅助装置1的操作的流程图。在图2中所示的例程可以从打开其上安装有驾驶辅助装置1的车辆的点火装置时开始以及可以在点火时执行。可以使得能够由驾驶员来取消由驾驶辅助装置1执行的驾驶辅助。当由驾驶员进行取消操作时，可以结束在图2中所示的例程。可以由驾驶员通过启动操作来开始由驾驶辅助装置1执行的驾驶辅助。在这种情况下，可以通过启动操作来开始在图2中所示的例程。
[0050]在步骤S101中，驾驶辅助ECU 10(障碍物确定单元103)确定间隙声纳201a至间隙声纳201d是否检测到障碍物。当检测到障碍物时，处理进行至步骤S102。当没有检测到障碍物时，重复关于步骤S101的确定直到检测到障碍物为止。在步骤S101中，可以检测障碍物，以及可以确定距障碍物的距离短于或者等于预定距离(主车辆在一定程度上靠近障碍物)。
[0051]在步骤S102中，驾驶辅助E⑶10(控制量计算单元104)开始碰撞避免控制(碰撞避免驾驶辅助)。特别地，开始用于介入以抑制驱动力的驱动力抑制控制以及用于介入以产生制动力的介入制动控制。可以同时例如在已经检测到障碍物时开始介入制动控制和驱动力抑制控制，或者可以在已经检测到障碍物时开始驱动力抑制控制，然后在已经确定存与障碍物碰撞的较高的可能性时开始介入制动控制。
[0052]从步骤S103起的步骤表示确定是否结束在步骤S102中开始的碰撞避免控制以及在结束碰撞避免控制时对用于恢复所抑制的驱动力的恢复模式的选择。在本实施方式中，用于结束碰撞避免驾驶辅助的因素用作在主车辆周围存在障碍物的可能性的指标，以及基于该因素来选择用于恢复所抑制的驱动力的恢复模式。在下文中，确定该因素是否落入作为结束碰撞避免驾驶辅助的因素的下述情况中的任一种情况:“所检测的障碍物是粘附物的情况”、“所检测的障碍物被清除的情况”以及“主车辆通过驾驶辅助停止的情况”，以及基于该确定来恢复所抑制的驱动力。
[0053]在步骤S103中，驾驶辅助ECU10(障碍物确定单元103)确定所检测的障碍物是否是粘附至间隙声纳201a至间隙声纳201d中的任一间隙声纳的粘附物例如雪。间隙声纳201a至间隙声纳201d主要设置在车辆外部，雪等可能会粘附至间隙声纳201a至间隙声纳201d。因此，间隙声纳201a至间隙声纳201d中的任一间隙声纳将粘附物例如雪检测为障碍物，以及可能开始碰撞避免驾驶辅助。因此，当在该步骤中确定所检测的障碍物是粘附物时，处理进行至步骤S106，结束碰撞避免驾驶辅助，以及恢复所抑制的驱动力。因此，尽管没有障碍物但是根据应当避免碰撞而开始的碰撞避免驾驶辅助结束，并且还恢复了所抑制的驱动力，因此，可以减少驾驶员所经历的奇怪的感觉。当确定所检测的障碍物不是粘附物时，处理进行至步骤S104。
[0054]将简单地描述确定所检测的障碍物是否是粘附至间隙声纳201a至间隙声纳201d中的任一间隙声纳的粘附物的方法的示例。
[0055]图3是示
文档序号 :
【 9731315 】
技术研发人员：贵田明宏,大林干生
技术所有人：丰田自动车株式会社
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
技术研发人员：贵田明宏,大林干生
技术所有人：丰田自动车株式会社
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除