倾斜度检测方法、倾斜度检测装置和倾斜度检测用器材的制造方法

2025-05-27 17:00:02 407次浏览

倾斜度检测方法、倾斜度检测装置和倾斜度检测用器材的制造方法
【专利摘要】本发明提供检测移动体的倾斜度以便能够灵活地应对移动体的路径变更的倾斜度检测方法、倾斜度检测装置和倾斜度检测用器材。在倾斜度检测装置的存储部件中储存有倾斜度相互不同的3根标记棒(Sa～Sc)上的相对位置信息，倾斜度检测装置的运算部件接收从LRF(21)相对于各标记棒(Sa～Sc)照射的激光束(22)的反射点(Pa～Pc)的位置信息的输入，使接收的各反射点间的位置关系适合于各标记棒(Sa～Sc)上的相对位置，从而求出各反射点(Pa～Pc)的标记棒(Sa～Sc)上的相对位置，检测出包含求出的各反射点(Pa～Pc)的相对位置在内的倾斜平面，作为具备LRF(21)的搬运车(2)的倾斜度。
【专利说明】
倾斜度检测方法、倾斜度检测装置和倾斜度检测用器材
技术领域
[0001]本发明涉及倾斜度检测方法、倾斜度检测装置和倾斜度检测用器材。
【背景技术】
[0002]在大规模的工厂内、作为物流的中转站的仓库、需要进行供餐、洗涤物的集配的医院等，为了实现物品移送的省力化，普及了无人搬运车、具有搬运功能的移动机器人。这些无人搬运车在自身上直接装载物品来进行运送，或者装载放入了物品的搁板、托盘、集装箱来进行运送。
[0003]为了自动驾驶无人搬运车，需要识别无人搬运车的自身位置。无人搬运车的自身位置识别，多为利用贴在地面上的白线、条形码、磁性的标记、RFID标签等作为位置识别用标记，确定自身位置，但是从将标记精确地设置到规定的位置的工夫耗费多、设置在地面上的标记常常因破损、污垢而无法使用等方面出发，往往使用由固定搭载于无人搬运车的激光测距器(LRF:Laser Range Finder)和地图信息构成的引导系统。
[0004]常用的二维LRF是以形成平面的方式向周围发射激光束，并根据到与测距对象物接触而使反射光返回为止的时间来测定距离，检测面形成二维平面。而且，无人搬运车将由LRF得到的周围物体的二维位置信息与预先制成的地图进行比较，求出无人搬运车自身的位置，按照事先设定的路径程序进行移动。
[0005]此外，作为周围物体而被测距的对象，只要是LRF的受光器能够检测到对象物上的激光束光点的对象即可，能够直接利用壁、柱、设置的装置壳体等。在二维LRF中，有利用三角测量的原理来根据发光器和受光器的位置进行测距的类型，但同样地，检测面是二维平面。
[0006]并且，为了顺利地自动驾驶无人搬运车，需要识别无人搬运车的倾斜度。近年来，根据无人搬运车的能力提高和新的物流系统的方式，要求无人搬运车搬运重量物、搁板等高度高的物品，为了安全或精确地搬运物品，需要知道装载了应搬运的物品时的无人搬运车自身的倾斜度。
[0007]作为用于获知无人搬运车的倾斜度的部件，有利用重力的常用的倾斜度仪、陀螺仪等，但测定设备的追加存在成本及维护的问题。因此，在专利文献I中，提出了利用LRF来测量车身的倾斜度的方法。
[0008]现有技术文献
[0009]专利文献
[0010]专利文献1:日本特开2001-075645号公报

【发明内容】

[0011]发明要解决的课题
[0012]在无人搬运车的驾驶路径即仓库等中，根据仓库的库存状况的变化等，其布局常常也会变更。为了跟随布局的变更，准备用于计算无人搬运车的倾斜度的预备信息的工夫最好较少。
[0013]但是，在专利文献I的方法中，需要将反射来自LRF的激光的再归反射体的位置信息事先输入到每个再归反射体，因再归反射体随着布局的变更的移动而耗费了再次输入其位置信息的工夫。
[0014]因此，本发明的主要课题在于检测移动体的倾斜度，以便能够灵活地应对移动体的路径变更。
[0015]用于解决课题的手段
[0016]为了解决上述课题，本发明的倾斜度检测装置的特征在于，具有存储部件和运算部件，
[0017]在所述存储部件中，储存有倾斜度相互不同的3根标记棒上的相对位置信息，
[0018]所述运算部件接收从激光测距器相对于各标记棒照射的激光束的反射点的位置信息的输入，
[0019]使所述接收的各反射点间的位置关系适合于所述各标记棒上的相对位置，从而求出所述各反射点的标记棒上的相对位置，
[0020]检测出包含所述求出的各反射点的相对位置在内的倾斜平面，作为具备所述激光测距器的移动体的倾斜度。
[0021 ]其他部件会在后面说明。
[0022]发明的效果
[0023]根据本发明，能够检测移动体的倾斜度，以便能够灵活地应对移动体的路径变更。
【附图说明】
[0024]图1是关于本发明的一实施方式的图。图1(a)是表示搭载了搬运物的搬运车相对于标记照射激光束的立体图。图1(b)是从正上方观察搬运车时的俯视图。图1(c)是从正侧方观察搬运车时的俯视图。
[0025]图2是表示关于本发明的一实施方式的包含由倾斜度检测装置进行的倾斜度检测处理在内的搬运车的移动处理的流程图。
[0026]图3是关于本发明的一实施方式的图。图3(a)是表示从LRF观察的各反射点的检测处理的立体图。图3(b)是表示根据在图3(a)中检测出的各反射点的位置生成三角形、并求出其各边的长度的处理的说明图。图3(c)是表示将在图3(b)中求出的各边的长度应用于标记的标记棒来求出倾斜平面的说明图。
[0027]图4是关于本发明的一实施方式的图。图4(a)表示搬运车向后方倾斜了(后仰了)的情况的倾斜平面。图4(b)表示搬运车向前方倾斜了(前倾了)的情况的倾斜平面。图4(c)表示搬运车上坡的情况的倾斜平面。
[0028]图5是关于本发明的一实施方式的图。图5(a)是通过调整载物台来使搬运物恢复成水平的情况的俯视图。图5(b)是通过调整搬运车来使搬运物恢复成水平的情况的俯视图。
[0029]图6是关于本发明的一实施方式的图。图6(a)是表示不同于图1(a)的方式的立体图。图6(b)是表示不同于图1 (a)的标记的方式的立体图。
【具体实施方式】
[0030]以下，参照附图，详细地说明本发明的一实施方式。
[0031]图1(a)是表示搭载了搬运物3的搬运车2相对于标记1(倾斜度检测用器材)照射激光束22的立体图。
[0032]搬运车2是例如在工厂、仓库、医院等用于物品的搬运的无人搬运车、移动机器人等移动体。搬运车2利用前后的车轮23行走，搭载搬运物3并进行搬运。为了进行自动驾驶(无人驾驶)，搬运车2固定搭载有激光测距器(LRF:Laser Range Finder)21。固定搭载是指，LRF21相对于搬运车2的搭载位置是固定的。
[0033]LRF21设置在搬运车2的前方(行进方向)等，照射激光束22，并检测该激光束22在物体上反射时的反射光。由此，能够检测行进前方的障碍物，能够避免碰撞。此外，对于搬运车2，也可以具备防碰撞机构、若检测到接触则紧急停止来将事故的损害抑制为最小限度的机构。
[0034]另外，激光束22相对于设置在行进前方的标记I照射，其反射光被LRF21检测。
[0035]搬运车2通常在平坦的地面上行走，因此，可期待所搭载的搬运物3不掉下。但是，在地面凹凸不平的情况、车轮23的橡胶磨损了的情况等，搭载的搬运物3有时也会倾斜。搬运物3是高度高的架子时，即使是Imm左右的微小的倾斜度，也可能会倒塌，另外，即便搬运物3没有从搬运车2上倒塌，若搬运物3伸出，则也可能会卡在狭窄的搬运路径。
[0036]因此，在本实施方式中，为了稳定地搬运搬运物3，作为检测搬运车2的倾斜度的部件，除了上述的LRF21之外，还具备标记I和倾斜度检测装置。
[0037]为了用3个点来反射来自LRF21的激光束22，标记I具有3根标记棒Sa、Sb、Sc。也就是说，I根标记棒上的某处I点成为激光束22的反射点。为了固定3根标记棒Sa、Sb、Sc的位置，标记I的下端为平板。
[0038]此外，为了易于反射激光束22，可以在各标记棒的表面上覆盖在LRF21的方向上具有比周围的其他物体高的反射率的再归性反射材料等。除此之外，关于3根标记棒Sa、Sb、Sc的倾斜度等详细情况，会在图3之后说明。另外，标记棒的数量不限定于3根，只要能够由反射点形成空间上的倾斜平面即可，因此也可以是4根以上(4点以上的反射点)。
[0039]标记I是可移动的，设置在搬运车2的搬运路径附近的测定位置。此外，标记I的位置、方向等设置信息，不需要管理者事先作为数据手动输入、或通过使用了GPS(GlobalPosit1ning System)等的测量部件来自动地输入。由此，能够灵活地变更用于保管搬运物3的仓库等的布局规划，因此，能够提高布局的自由度。
[0040]此外，若从LRF21来看多根标记棒重叠，则反射点会少于3点，因此，3根标记棒Sa、Sb、Sc需要设置在能够从LRF21看到3根的位置。另外，标记I优选设置在地面凹凸不平的位置、地面倾斜的位置等搬运车2可能倾斜的位置的附近。
[0041]倾斜度检测装置(图示省略)是根据LRF21从3根标记棒Sa、Sb、Sc分别测量到的3点的反射位置来计算搬运车2的倾斜度的装置。此外，倾斜度检测装置是具备CPU(CentralProcessing Unit)和存储器的PC(Personal Computer)等计算机，通过CPU执行从存储部件读入到存储器的程序，来构建各处理部。
[0042]倾斜度检测装置例如在特定的范围内找到了3个测距对象物时，视为这3根标记棒Sa、Sb、Sc0
[0043]倾斜度检测装置例如也可以附属于标记I，也可以搭载在LRF21的壳体内，也可以搭载在搬运车2的壳体内，也可以配备为与它们不同的壳体。也就是说，倾斜度检测装置在能够从LRF21接收测定数据的范围内，如何构成都可以。
[0044]图1(b)是从正上方观察搬运车2时的俯视图。在该俯视图中，设X轴为行进方向，设Y轴为与X轴垂直的横向方向。来自LRF21的激光束22，相对于搬运车2的前方正面，在规定范围(例如，除了车辆后方之外的270度的范围)内，每规定角度(例如，每5度)改变一次角度地进行放射(扫描)。也就是说，激光束22在XY平面(二维平面)进行照射。由此，能够检测位于搬运车2附近的标记I。
[0045]图1(c)是从正侧方观察搬运车2时的俯视图。在该俯视图中，设X轴为行进方向，设Z轴为高度方向。来自LRF21的激光束22，在图1 (b)所示的XY平面的照射中，Z轴的照射角度以规定角度(图中为O度的水平方向)固定。而且，在下面的说明中，对于3根标记棒Sa、Sb、Sc，分别设激光束22反射了的位置为反射点？&113、？(3。由此，包含反射点？&、？13、？(3的平面(以下，称为“倾斜平面”)示出了搬运车2本身的倾斜度。例如，在图1(c)中，倾斜平面与地面平行，搬运物3处于稳定的状态。
[0046]图2是表示包括由倾斜度检测装置进行的倾斜度检测处理在内的搬运车2的移动处理的流程图。下面，酌情参照图3之后的附图，按照图2说明各处理。
[0047]在Sll中，当搬运车2根据用户的输入等识别移动目标地点时，起动LRF21，开始激光束22的照射。
[0048]在S12中，搬运车2通过由导航系统进行的路径检索等，设定从当前位置到移动目标地点的移动路径。
[0049]此外，在以下说明的到移动路径为止的搬运车2的行走工序中，可以搭载搬运物3，也可以不搭载搬运物3。也就是说，检测搬运车2的倾斜度或修正该倾斜度的处理不仅仅限定于搬运物3的搭载时。
[0050]在S21中，LRF21通过来自搬运车2的当前位置的激光束22在标记I的反射，来判断是否能够发现附近的标记I。在S21中若为是则进入S31，若为否则进入S22。
[0051 ]在S22中，搬运车2沿着SI2的移动路径，朝着SI I的目标地点移动。此外，搬运车2若在S21中检测到标记I，也可以根据车身的倾斜度来考虑包括搬运物3在内的车身的宽度，从而变更在S12中设定的路径地前进。移动过程中的路径修正，通过由LRF21得到的环境测距数据与内置于搬运车2的地图数据的比较来进行。
[0052]在S23中，搬运车2在移动规定的距离后或经过规定的时间后，判断是否到达了目标地点。而且，若到达移动目标地点，则结束处理(S23，是)，在到达之前(S23，否)返回S21。
[0053]倾斜度检测装置，若在S21中为是，则将检测到了标记I作为开始特定动作的信号，在检测到该标记I时，测量车身的倾斜度(后述S31?S33)，并在继续调整以保持装载物的水平的同时行走(后述S34、S35)。
[0054]下面，说明倾斜度检测装置的各处理(S31?S35)的详细情况。
[0055]在S31中，倾斜度检测装置如以下所示，求出标记I的3个反射点和该反射点的三角形的边。
[0056]图3(a)是表示从LRF21观察的各反射点Pa、Pb、Pc的检测处理的立体图。以下，着重说明反射点Pa，但其他反射点Pb、Pc也能够通过相同的处理检测出。
[0057]从LRF21放射的激光束22在标记棒Sa上的反射点Pa反射，其反射光返回到LRF21。
[0058]由此，从LRF21的位置观察时的距反射点Pa的反射点距离La，能够根据激光束22的到达时间(反射到达时刻一入射时刻)来计算。而且，激光束22的放射角Ga事先在放射时已规定。也就是说，反射点Pa的位置能够作为(反射点距离La，放射角0a)的组合来求出。
[0059]图3(b)是表示根据在图3(a)中检测出的各反射点的位置(反射点距离L，放射角Θ)生成三角形、并求出其各边Lab、Lac、Lbc的长度的处理的说明图。
[0060]若将各反射点的位置(反射点距离L，放射角Θ)配置在极坐标系中，则生成3反射点=3顶点的三角形。设该三角形的各边为边Lab、Lac、Lb c。例如，边Lab连结反射点Pa与反射点Pb，因此设为表示该“a和b”的边Lab。
[0061]在S32中，倾斜度检测装置根据在图3(b)中求出的三角形的边的长度，求出标记内的反射点位置。
[0062]图3(c)是表示将在图3(b)中求出的各边Lab、Lac、Lbc的长度应用于标记I的标记棒Sa、Sb、Sc来求出倾斜平面的说明图。
[0063]标记I的3根标记棒Sa、Sb、Sc配置成各自的倾斜度相互不同。因此，例如，3根标记棒Sa、Sb、Sc以位于相互扭转的位置(不在同一平面)的状态固定，各自的倾斜方向和在至少一点上相互的位置关系是可知的。
[0064]通过这样的3根标记棒Sa、Sb、Sc的条件，若在各标记棒上的任意的点中，从I根标记棒上选择I点(例如，从标记棒Sa上选择点Pa)，则可唯一地求出连结这些被选择的3点的标记棒上的位置的三角形的边的长度。
[0065]也就是说，3根标记棒Sa、Sb、Sc彼此位于倾斜度相互不同的位置，该倾斜度和相互的位置关系是可知的，因此，对于包含该3点的平面(三角形)，能够唯一地确定标记棒上的位置(3点)，结果，能够求出3点的三维位置。
[0066]设平板与标记棒的接点为0a、0b、0c，分别在以Oc为原点的相对坐标上表现。
[0067]标记棒Sc以接点Oc(O，O，O)为原点，沿着法线向量(O，O，I)延伸。也就是说，标记棒Sc与平板垂直地延伸。
[0〇68] 标记棒Sb从接点0b(xb0，yb0，0)起，沿着向量(ab，0b，yb)延伸。
[0〇69] 标记棒Sa从接点0b(xa0，ya0，0)起，沿着向量(aa，fe，ya)延伸。
[0070]若设标记棒Sa上的点Pa为(xa，ya，za)、标记棒Sb上的点Pb为(xb，yb，zb)、标记棒Sc上的点Pc为(0，0，zc)，则
[0071](xb_xb0)/ab = (yb-ybO)/Pb = zb/ γ b
[0072](xa-xaO)/aa = (ya-yaO)/Pa = za/ γ a
[0073]成立。由此，成为
[0074]点pb= (ab.zb/ γ b+xbO,Pb.zb/ γ b+yb0,zb)
[0075]点Pa=(aa.za/ γ a+xaO ,Pa.za/ ya+ya0，za)o
[0076]倾斜度检测装置将各反射点Pa、Pb、Pc的位置应用于以Oc为原点的相对坐标系，以使在图3(b)中求出的三角形的边的长度的组合与由上述的点Pa、点Pb、点Pc构成的三角形的边的长度的组合相同(也就是说，使三角形的边的长度所表示的各反射点间的位置关系适合于各标记棒上的相对位置)O由此，在S32中，能够求出标记I内的反射点位置。
[0077]例如，在S32中，倾斜度检测装置在求出三角形的边的长度的组合为〈30cm、50cm、60cm>的情况下，能够在标记棒Sa、Sb、Sc上唯一地求出满足该组合的各反射点Pa、Pb、Pc的位置。
[0078]此外，应用于相对坐标系，换言之，是指能够找出同时满足如下两个条件的3点(卩&113、？(3):根据极坐标系中的各反射点的位置(反射点距离1^放射角0)求出的三角形的边的长度的条件、以及事先固定的标记I的3根标记棒Sa、Sb、Sc上的相对坐标系的点(从接点O起延伸的规定的倾斜向量的延长线上的点)的条件。
[0079]因此，在倾斜度检测装置中，由仓库的管理者等事先输入了用于求出标记I的3根标记棒Sa、Sb、Sc上的相对坐标系的点的计算用参数(接点、向量)。
[0080]在S33中，倾斜度检测装置根据在S32中求出的标记内的反射点Pa、Pb、Pc的位置，求出标记倾斜平面。也就是说，倾斜度检测装置将作为空间坐标包含3点反射点在内的平面作为倾斜平面。
[0081]在S34中，倾斜度检测装置判断在S33中求出的倾斜平面是否水平。
[0082]例如，在图4(a)中，是搬运车2向后方倾斜了(后仰了)的情况，倾斜平面形成为随着在车辆的行进方向上前进而变高(仰视)。因为LRF21固定搭载在搬运车2，因此能够根据倾斜平面的倾斜程度来求出搬运车2的倾斜度。也就是说，倾斜平面与标记I的平板(水平面)的角度成为搬运车2相对于地面的倾斜度(车辆倾斜度)。
[0083]另一方面，在图4(b)中，是搬运车2向前方倾斜了(前倾了)的情况，倾斜平面形成为随着在车辆的行进方向上前进而变低(仰视)。
[0084]并且，在图4(c)中，是搬运车2在上坡时向后方倾斜了的情况，倾斜平面与图4(a)相同地形成为仰视。
[0085]这些图4(a)、图4(b)、图4(c)分别示出的各情况都是倾斜平面不水平的情况，符合S34的否。
[0086]此外，在图1(c)中，标记I的平板是水平地设置的，但在图4(c)中，标记I的平板是斜着(沿着坡的倾斜)设置的。由此，即便图1(c)的标记I和图4(c)的标记I是相同的结构物，用于求出标记棒上的反射点P的参数(接点O和表示标记棒的方向的向量)分别使用不同的参数即可。例如，标记棒Sc，在平板水平地设置时，沿着法线向量(0，0，I)垂直地延伸，而在平板斜着设置时，在不与水平方向垂直的方向上延伸。
[0087]此外，在图4中，作为倾斜平面不水平的一个例子，示出了仅X轴不水平的例子。但是，图4的说明只是为了在视觉上易于理解而仅使X轴倾斜，倾斜度检测装置也能够检测Y轴的倾斜度。
[0088]也就是说，如图1(b)所示，激光束22扫描XY平面，因此，也能够检测出在Y轴方向上倾斜的倾斜平面(例如，右侧前后的车轮23相对于左侧降低的情况)、在X轴方向和Y轴方向上同时倾斜的倾斜平面(例如，仅右侧前方的车轮23相对于其他车轮23降低的情况)。
[0089]并且，倾斜度检测装置不仅能够求出搬运车2的倾斜度，还能够求出搬运车2的下沉量。下沉是指，由于搬运物3过重等原因、保持搬运车2的倾斜度水平不变的状态下、整个搬运车2降低了规定的高度的量(下沉量)的现象。
[0090]如S32所示，倾斜度检测装置能够作为空间坐标求出标记I内的各反射点Pa、Pb、Pc的位置，因此，通过比较倾斜平面距地面(标记I的平板)的高度与激光束22的照射高度(Z轴高度)，可得到下沉量。此外，倾斜度检测装置根据求出的下沉量的信息，能够利用于例如下沉量在规定阈值以上时作为搬运物3的过量搭载进行警告等处理。
[0091]在S35中，倾斜度检测装置在S34中在倾斜平面不水平的情况下判定为存在异常，将搬运物3的倾斜度修正为水平。下面，分别说明图5(a)记载的修正方法和图5(b)记载的修正方法。
[0092]图5(a)是在S35中通过调整载物台24来使搬运物3恢复成水平的情况的俯视图。设在S33中求出的倾斜平面(载物台24)向行进方向的后方倾斜。这样下去，搭载在载物台24上的搬运物3有可能向后倒。
[0093]由此，倾斜度检测装置向载物台24的载物台用升降机构24a，发送使倾斜平面(载物台24)恢复成水平的控制信号。由此，虽然搬运车2仍然倾斜，但载物台24上的搬运物3变得水平而稳定。
[0094]图5(b)是在S35中通过调整搬运车2来使搬运物3恢复成水平的情况的俯视图。在车轮23上设置有前轮用促动器23a和后轮用促动器23b。这些促动器设置在车身与车轴之间，能够通过推动车轴来使车身的倾斜度变化。另外，这些促动器具备螺钉或蜗轮的机构，以便即使切断动力也能够维持姿势。
[0095]设在S33中求出的倾斜平面(载物台24)向行进方向的后方倾斜。因此，倾斜度检测装置驱动促动器，以使前轮的高度与后轮的高度为相同的高度，从而修正车身的倾斜度。由此，搬运车2变得水平，从而搭载的搬运物3也变得水平而稳定。
[0096]图6(a)是表示不同于图1(a)的方式的立体图。
[0097]搭载搬运物3的搬运车2的载物台24构成为能够在上表面变更倾斜角度的旋转台。比车身宽度宽的搬运物3有可能与狭窄的通路空间碰撞。另外，高度高的搬运物3的重心位置高，即使是少量的倾斜也有可能翻倒。因此，倾斜度检测装置控制旋转台(使之旋转)使倾斜度恢复成水平，从而防止碰撞、翻倒。
[0098]另外，标记I不限定于与搬运车2行走的地面相同的高度，也可以装载在上表面与地面平行的台上。
[0099]图6(b)是表示不同于图1(a)的标记I的方式的立体图。
[0100]标记I的标记棒Sa、Sb、Sc的倾斜度不仅仅是扭转关系，只要3根标记棒Sa、Sb、Sc的倾斜度分别不同，也可以构成为在空间上的I点相交。例如，标记Ib表示标记棒在底面的平板上交叉的例子。由此，能够减小标记Ib的占用体积，可移动性提尚。
[0101]另外，标记Ic表示标记棒在上部交叉的例子。由此，以与摄像机的三脚架相同的原理，保持在空间上稳定了 3根标记棒Sa、Sb、Sc不变的状态下，去掉底部的平板，能够减小占用面积。并且，标记Ic也可以省略交叉的点附近的标记棒来代替标记棒在上部交叉。
[0102]在以上说明的本实施方式中，倾斜度检测装置在检测出搭载了搬运物3的搬运车2的倾斜度时，使用从搬运车2的LRF21相对于标记I照射的激光束22的信息。在此，标记I由倾斜度相互不同的3根标记棒Sa、Sb、Sc构成，能够根据激光束22的3点反射点，唯一地求出表示搬运车2的倾斜度的空间内的倾斜平面。
[0103]这样，倾斜度检测装置能够通过组合标记I和LRF21来使搭载的搬运物3的倾斜度恢复成水平。由此，能够防止搬运物3从搬运车2掉下或从搬运车2伸出的搬运物3与通路碰撞。并且，由于能够期待搬运物3不从搬运车2伸出，因此，能够在可进行搬运的范围内缩窄搬运车2的搬运路径，能够提高仓库内的收纳效率。
[0104]另外，LRF21能够用进行照射的激光束22自律地发现存在于自身周围的标记I，因此，能够省略管理者事先输入标记I的仓库内位置的工夫。由此，对于布局的变更，只要直接挪动标记I来变更位置即可。
[0105]此外，本发明并不限定于上述的实施例，包括各种变形例。例如，上述的实施例是为了易于理解地说明本发明而详细地进行了说明，不一定限定于具备说明的所有结构。
[0106]另外，可以将某实施例的结构的一部分置换成其他实施例的结构，另外，也可以在某实施例的结构中加入其他实施例的结构。
[0107]另外，可以对各实施方式的结构的一部分追加、删除、置换其他结构。另外，上述的各结构、功能、处理部、处理部件等，也可以通过例如用集成电路设计等来利用硬件实现它们的一部分或全部。
[0108]另外，上述的各结构、功能等也可以通过处理器对实现各个功能的程序进行译码、执行，来利用软件实现。
[0109]实现各功能的程序、表、文件等信息可以放置于存储器、硬盘、SSD(SolidStateDrive)等记录装置，或IC(Integrated Circuit)卡、SD卡、DVD(Digital Versatile Disc)等记录介质。
[0110]另外，控制线、信息线示出了说明上认为必要的部分，产品上不一定限于示出所有的控制线、信息线。实际上也可以使几乎所有的结构相互连接。
[0111]附图标记说明
[0112]I 标记(倾斜度检测用器材)
[0113]2搬运车(移动体)
[0114]3搬运物
[0115]21 LRF
[0116]22 激光束
[0117]23 车轮
[0118]24 载物台
[0119]24a 载物台用升降机构
[0120]23a 前轮用促动器
[0121]23b 后轮用促动器
[0122]Pa-Pc 反射点
[0123]Sa?Sc标记棒。
【主权项】
1.一种倾斜度检测方法，其特征在于，倾斜度检测装置具有存储部件和运算部件，在所述存储部件中，储存有倾斜度相互不同的3根标记棒上的相对位置信息，所述运算部件，接收从激光测距器相对于各标记棒照射的激光束的反射点的位置信息的输入，使所述接收的各反射点间的位置关系适合于所述各标记棒上的相对位置，从而求出所述各反射点的标记棒上的相对位置，检测出包含所述求出的各反射点的相对位置在内的倾斜平面，作为具备所述激光测距器的移动体的倾斜度。2.根据权利要求1所述的倾斜度检测方法，其特征在于，所述运算部件使用处于相互扭转的位置关系的3根标记棒，作为所述倾斜度相互不同的3根标记棒。3.根据权利要求1或2所述的倾斜度检测方法，其特征在于，所述运算部件还向使整个所述移动体的倾斜度变化的控制部指示使所述倾斜平面恢复成水平的控制信号。4.根据权利要求1或2所述的倾斜度检测方法，其特征在于，所述运算部件还向使所述移动体的搭载搬运物的载物台的倾斜度变化的控制部指示使所述倾斜平面恢复成水平的控制信号。5.一种倾斜度检测装置，其特征在于，所述倾斜度检测装置具有存储部件和运算部件，所述存储部件储存有倾斜度相互不同的3根标记棒上的相对位置信息，所述运算部件接收从激光测距器相对于各标记棒照射的激光束的反射点的位置信息的输入，使所述接收的各反射点间的位置关系适合于所述各标记棒上的相对位置，从而求出所述各反射点的标记棒上的相对位置，检测出包含所述求出的各反射点的相对位置在内的倾斜平面，作为具备所述激光测距器的移动体的倾斜度。6.根据权利要求5所述的倾斜度检测装置，其特征在于，所述运算部件使用处于相互扭转的位置关系的3根标记棒，作为所述倾斜度相互不同的3根标记棒。7.根据权利要求5或6所述的倾斜度检测装置，其特征在于，所述运算部件还向使整个所述移动体的倾斜度变化的控制部指示使所述倾斜平面恢复成水平的控制信号。8.根据权利要求5或6所述的倾斜度检测装置，其特征在于，所述运算部件还向使所述移动体的搭载搬运物的载物台的倾斜度变化的控制部指示使所述倾斜平面恢复成水平的控制信号。9.一种倾斜度检测用器材，其特征在于，构成为包括倾斜度相互不同、相互的相对位置固定的3根标记棒，所述各标记棒使从激光测距器照射的激光束在所述各标记棒上的反射点反射，从而使所述激光测距器测量从所述激光测距器观察的所述反射点的相对位置。10.根据权利要求9所述的倾斜度检测用器材，其特征在于，在所述各标记棒的表面，涂敷有用于使所述激光束反射的再归性反射材料。
【文档编号】G05D1/02GK106020180SQ201610089931
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年2月18日
【发明人】石川忠明
【申请人】株式会社日立制作所

文档序号 : 【 10653583 】

技术研发人员：石川忠明
技术所有人：株式会社日立制作所

备注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
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石川忠明丨株式会社日立制作所

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