一种自动驾驶方法和装置的制造方法
【专利摘要】本发明公开一种自动驾驶方法和装置，涉及信号处理技术。为了解决现有自动驾驶需要存储大量的驾驶路径相关信息导致存储空间占用过多的问题而发明。技术方案包括：获取驾驶路径信息，驾驶路径信息包括：两个以上驾驶方向和两个以上驾驶方向之间的顺序关系；在自动驾驶起始位置上，从两个以上驾驶方向中获取初始自动驾驶方向，按照初始自动驾驶方向进行自动驾驶；接收触发转向信号；根据触发转向信号以及两个以上驾驶方向之间的顺序关系，从两个以上驾驶方向中获取转向方向，按照所述转向方向进行自动驾驶。本发明实施例提供的技术方案可以应用农机作业过程中，实现作业自动化。
【专利说明】
_种自动驾驶方法和装置
技术领域
[0001]本发明涉及信号处理技术，尤其涉及一种自动驾驶方法和装置。
【背景技术】
[0002]随着科学技术的进步，为了节省劳动力，提高劳动效率，农机自动化作业已经日渐普及，目前，农机自动化作业主要是通过农机设备自动驾驶实现的。
[0003]在现有技术中，农机设备自动驾驶方法主要包括:首先，获取待作业土地的尺寸信息，包括形状及长宽距离等信息;然后，选取作业模式，例如:如图1所示的对角线作业模式；第三，根据待作业土地的尺寸信息和作业模式设计作业路径，并将作业路径的相关信息存储到农机设备中，其中，作业路径的相关信息可以包括:每条作业路径的起始位置信息、行进距离信息、行进方向信息以及拐点位置信息等;最后，农机设备按照作业路径的相关信息进行自动驾驶。
[0004]在实现本发明的过程中，发明人发现:现有技术提供的农机设备自动驾驶方法，需要预先存储大量的作业路径的相关信息，占用的存储空间大，并且，在自动驾驶过程中，农机设备需要实时将当前位置与存储的作业路径的相关信息进行比对，才能正确按照作业路径进行自动驾驶，自动驾驶过程的CPU资源占用较大。
【发明内容】
[0005]为解决上述技术问题，本发明的实施例提供一种自动驾驶方法和装置，能够方便、简洁地实现农机设备的自动驾驶。
[0006]—种自动驾驶方法，包括:获取驾驶路径信息，其中，所述驾驶路径信息包括:两个以上驾驶方向和所述两个以上驾驶方向之间的顺序关系；在自动驾驶起始位置上，从所述两个以上驾驶方向中获取初始自动驾驶方向，按照所述初始自动驾驶方向进行自动驾驶；接收触发转向信号;根据所述触发转向信号以及所述两个以上驾驶方向之间的顺序关系，从所述两个以上驾驶方向中获取转向方向，按照所述转向方向进行自动驾驶。
[0007]进一步地，所述获取驾驶路径信息包括:在用户驾驶过程中，实时接收驾驶路径信息;或者，获取作业模式和待作业的土地尺寸信息，根据所述作业模式和土地尺寸信息获取驾驶路径信息。
[0008]进一步地，所述作业模式包括:Z字型作业模式和回字型作业模式。
[0009]进一步地，所述接收触发转向信号包括:接收用户输入的触发转向信号；或者，通过传感器判断是否已经驾驶到土地边缘，如果已经驾驶到土地边缘，接收传感器发送的触发转向信号。
[0010]进一步地，所述自动驾驶方法，还包括:获取位置偏移量信息；根据所述位置偏移量信息进行位置偏移，重新确定自动驾驶起始位置;则所述在自动驾驶起始位置上，从所述两个以上驾驶方向中获取初始自动驾驶方向，按照所述初始自动驾驶方向进行自动驾驶，替换为:在重新确定的自动驾驶起始位置上，从所述两个以上驾驶方向中获取初始自动驾驶方向，按照所述初始自动驾驶方向进行自动驾驶。
[0011 ]进一步地，所述接收触发转向信号包括:根据所述位置偏移量信息计算转向位置；根据所述转向位置接收触发转向信号。
[0012]一种自动驾驶装置，包括:
[0013]第一获取模块，用于获取驾驶路径信息，其中，所述驾驶路径信息包括:两个以上驾驶方向和所述两个以上驾驶方向之间的顺序关系；
[0014]第一自动驾驶模块，用于在自动驾驶起始位置上，从所述第一获取模块获取的两个以上驾驶方向中获取初始自动驾驶方向，按照所述初始自动驾驶方向进行自动驾驶；
[0015]接收模块，用于接收触发转向信号；
[0016]第二自动驾驶模块，用于根据所述接收模块接收的触发转向信号以及所述第一获取模块获取的两个以上驾驶方向之间的顺序关系，从所述两个以上驾驶方向中获取转向方向，按照所述转向方向进行自动驾驶。
[0017]进一步地，所述第一获取模块包括:
[0018]第一获取子模块，用于在用户驾驶过程中，实时接收驾驶路径信息;或者，
[0019]第二获取子模块，用于获取作业模式和待作业的土地尺寸信息，根据所述作业模式和土地尺寸信息获取驾驶路径信息。
[0020]进一步地，所述接收模块包括:
[0021]第一接收子模块，用于接收用户输入的触发转向信号;或者，
[0022]第二接收子模块，用于通过传感器判断是否已经驾驶到土地边缘，如果已经驾驶到土地边缘，接收传感器发送的触发转向信号。
[0023]进一步地，所述自动驾驶装置，还包括:
[0024]第二获取模块，用于获取位置偏移量信息；
[0025]起始位置确定模块，用于根据所述第二获取模块获取的位置偏移量信息进行位置偏移，重新确定自动驾驶起始位置；
[0026]则所述第一自动驾驶模块，还用于在所述第二获取模块重新确定的自动驾驶起始位置上，从所述第一获取模块获取的两个以上驾驶方向中获取初始自动驾驶方向，按照所述初始自动驾驶方向进行自动驾驶。
[0027]进一步地，所述接收模块包括:
[0028]计算子模块，用于根据所述第二获取模块获取的位置偏移量信息计算转向位置；
[0029]第三接收子模块，用于根据所述计算子模块获取的转向位置，接收触发转向信号。
[0030]本发明实施例提供的一种自动驾驶方法和装置，由于可以接收到触发转向信号，所以只需要获取两个以上驾驶方向和所述两个以上驾驶方向之间的顺序关系，就可以根据触发转向信号全程进行自动驾驶，无需存储每条驾驶路径的详细信息，解决了现有技术需要存储每天驾驶路径的相关信息，导致占用的存储空间大的问题;并且，由于可以根据接收到的触发转向信号进行转向，使得本发明实施例提供的技术方案，解决了现有技术需要实时将当前位置与存储的作业路径的相关信息进行比对，才能正确按照作业路径进行自动驾驶，自动驾驶过程的CPU资源占用较大的问题，本发明实施例提供的技术方案能够更方便、简洁地实现农机设备的自动驾驶。
【附图说明】
[0031]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0032]图1为现有技术提供的对角线作业模式示意图；
[0033]图2为本发明实施例提供的自动驾驶方法流程图；
[0034]图3为本发明另一实施例提供的自动驾驶方法流程图；
[0035]图4为图3所示的自动驾驶方法中步骤206按照绝对位置偏移的方式重新确定自动驾驶起始位置的示意图；
[0036]图5为图3所示的自动驾驶方法中步骤206按照相对位置偏移的方式重新确定自动驾驶起始位置的示意图；
[0037]图6为本发明实施例提供的一种自动驾驶装置的结构示意图；
[0038]图7为图6所示的第一获取模块601结构示意图；
[0039]图8为图6所示的接收模块603结构示意图；
[0040]图9为本发明另一实施例提供的一种自动驾驶装置的结构示意图；
[0041 ]图10为图9所示的接收模块603结构示意图。
【具体实施方式】
[0042]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0043]为了解决现有自动驾驶需要存储大量的驾驶路径相关信息导致存储空间占用过多的问题，本发明实施例提供一种自动驾驶方法和装置。
[0044]如图2所示，本发明实施例提供的自动驾驶方法，包括:
[0045]步骤201，获取驾驶路径信息，其中，驾驶路径信息可以包括:两个以上驾驶方向和两个以上驾驶方向之间的顺序关系。
[0046]在本实施例中，步骤201可以通过两种方法获取驾驶路径信息:
[0047]一种方法是:由用户进行手动驾驶，在驾驶过程中，步骤201实时接收驾驶路径信息。
[0048]具体地，用户可以在待作业的土地上以任意一点为起始位置，开启驾驶路径信息学习功能，然后，选取驾驶路径进行驾驶，当驾驶结束时，关闭驾驶路径信息学习功能，步骤201记录从开启驾驶路径信息学习功能到关闭驾驶路径信息学习功能之间的全部路径信息，并从中提取出两个以上驾驶方向和两个以上驾驶方向之间的顺序关系，作为驾驶路径ig息进行存储。
[0049]另一种方法是:步骤201获取作业模式和待作业的土地尺寸信息，根据作业模式和土地尺寸信息获取驾驶路径信息。
[0050]本实施例所述的作业模式可以包括:Z字型作业模式和回字型作业模式。当然，以上两种模式仅为具体的举例，在实际的使用过程中还可以包括其他作业模式，例如对角线模式等，此处不做一一赘述。
[0051]具体地，步骤201可以根据预先获取的土地尺寸信息(包括形状、长宽尺寸等)选取合适的作业模式，然后，按照该作业模式遵循土地利用率最大化的原则进行计算，获取驾驶路径信息。
[0052]当然，以上两种方法仅为具体的举例，在实际的使用过程中，步骤201还可以通过其他方法获取驾驶路径信息，此处不作一一赘述。
[0053]步骤202，在自动驾驶起始位置上，从两个以上驾驶方向中获取初始自动驾驶方向，按照初始自动驾驶方向进行自动驾驶。
[0054]需要说明的是，本发明实施例不对自动驾驶起始位置进行限定，在实际的使用过程中，用户可以根据经验自主选取自动驾驶起始位置，也可以按照不同的作业模式计算出标准的自动驾驶起始位置。
[0055]步骤203，接收触发转向信号。
[0056]在本实施例中，步骤203可以通过两种方法接收触发转向信号:
[0057]一种是:在步骤202自动驾驶的过程中，步骤203接收用户手动输入的触发转向信号。
[0058]另一种是，可以预先在农机设备上安装距离传感器，距离传感器实时检测农机设备与土地边缘的距离，当距离传感器检测到农机设备与土地边缘的距离小于预先设置的距离阈值时，发送触发转向信号，步骤203可以接收该触发转向信号。
[0059]当然，以上两种方法仅为具体的举例，在实际的使用过程中，步骤203还可以通过其他方法接收触发转向信号，此处不作一一赘述。
[0060]步骤204，根据触发转向信号以及两个以上驾驶方向之间的顺序关系，从两个以上驾驶方向中获取转向方向，按照转向方向进行自动驾驶。
[0061]根据以上步骤201-204所示的方案，可以实现一条驾驶路径的自动驾驶，当用户需要对整块土地全部进行作业时，仅需要重新确定自动驾驶起始位置即可。
[0062]进一步地，为了实现全面自动化作业，如图3所示，本发明另一实施例还提供一种自动驾驶方法，该方法与图2所示的基本相同，其区别在于，还包括:
[0063]步骤205，获取位置偏移量信息。
[0064]在本实施例中，位置偏移信息可以是人为设定的，例如:农机设备的驾驶员可以根据经验设定位置偏移信息；也可以是根据土地的尺寸和步骤201获取的驾驶路径信息计算获得的，当然，还可以是通过其他方法获得的，此处不对每种情况进行一一赘述。
[0065]本实施例不对步骤205的具体位置进行限定，在实际的使用过程中步骤205可以发生在步骤202之前的任意位置，本实施例仅以步骤205发生在步骤201之后，步骤202之前为例进行说明。
[0066]步骤206，根据位置偏移量信息进行位置偏移，重新确定自动驾驶起始位置。
[0067]在本实施例中，步骤206可以根据位置偏移量信息进行绝对位置偏移，例如:如图4所示，步骤206根据位置偏移量dl，以土地的宽为基准，将自动驾驶起始位置由Dl绝对偏移到D2。
[0068]为了使本发明实施例提供的技术方案，能够对形状不规则的土地进行自动作业，步骤206也可以根据位置偏移量信息进行相对位置偏移，例如:如图5所示，步骤206根据位置偏移量d2，相对上一驾驶路径进行偏移，将自动驾驶起始位置由D3相对偏移到D4。
[0069]则此时，步骤202替换为步骤202’，在重新确定的自动驾驶起始位置上，从两个以上驾驶方向中获取初始自动驾驶方向，按照初始自动驾驶方向进行自动驾驶。
[0070]需要说明的是，如果步骤206是根据位置偏移量信息进行相对位置偏移的，此时，图2所示的步骤203具体可以包括根据位置偏移量信息计算转向位置，以及根据转向位置接收触发转向信号的步骤。具体地，在本实施例中，步骤203先根据实时位置判断是否已经到达转向位置，当判断出已经到达转向位置是，接收在转向位置发来的触发转向信号。当然，以上仅为具体的举例，此处不对每种情况进行一一赘述。
[0071]本发明实施例提供的一种自动驾驶方法，由于可以接收到触发转向信号，所以只需要获取两个以上驾驶方向和所述两个以上驾驶方向之间的顺序关系，就可以根据触发转向信号全程进行自动驾驶，无需存储每条驾驶路径的详细信息，解决了现有技术需要存储每天驾驶路径的相关信息，导致占用的存储空间大的问题;并且，由于可以根据接收到的触发转向信号进行转向，使得本发明实施例提供的技术方案，解决了现有技术需要实时将当前位置与存储的作业路径的相关信息进行比对，才能正确按照作业路径进行自动驾驶，自动驾驶过程的CPU资源占用较大的问题，本发明实施例提供的技术方案能够更方便、简洁地实现农机设备的自动驾驶。
[0072]如图6所示，本发明实施例还提供一种自动驾驶装置，包括:
[0073]第一获取模块601，用于获取驾驶路径信息，其中，驾驶路径信息包括:两个以上驾驶方向和两个以上驾驶方向之间的顺序关系；
[0074]第一自动驾驶模块602，用于在自动驾驶起始位置上，从第一获取模块601获取的两个以上驾驶方向中获取初始自动驾驶方向，按照初始自动驾驶方向进行自动驾驶；
[0075]接收模块603，用于接收触发转向信号；
[0076]第二自动驾驶模块604，用于根据接收模块603接收的触发转向信号以及第一获取模块601获取的两个以上驾驶方向之间的顺序关系，从两个以上驾驶方向中获取转向方向，按照转向方向进行自动驾驶。
[0077]进一步地，如图7所示，第一获取模块601可以包括:
[0078]第一获取子模块6011，用于在用户驾驶过程中，实时接收驾驶路径信息;或者，
[0079]第二获取子模块6012，用于获取作业模式和待作业的土地尺寸信息，根据作业模式和土地尺寸信息获取驾驶路径信息。
[0080]进一步地，如图8所示，接收模块603可以包括:
[0081]第一接收子模块6031，用于接收用户输入的触发转向信号;或者，
[0082]第二接收子模块6032，用于通过传感器判断是否已经驾驶到土地边缘，如果已经驾驶到土地边缘，接收传感器发送的触发转向信号。
[0083]进一步地，为了实现全面自动化作业，如图9所示，本发明另一实施例还提供一种自动驾驶装置，该装置与图6所示的基本相同，其区别在于，还可以包括:
[0084]第二获取模块605，用于获取位置偏移量信息；
[0085]起始位置确定模块606，用于根据第二获取模块605获取的位置偏移量信息进行位置偏移，重新确定自动驾驶起始位置；
[0086]则第一自动驾驶模块602，还用于在第二获取模块606重新确定的自动驾驶起始位置上，从第一获取模块601获取的两个以上驾驶方向中获取初始自动驾驶方向，按照初始自动驾驶方向进行自动驾驶。
[0087]进一步地，如图10所示，接收模块603可以包括:
[0088]计算子模块6033，用于根据所述第二获取模块605获取的位置偏移量信息计算转向位置；
[0089]第三接收子模块6034，用于根据计算子模块6033获取的转向位置，接收触发转向信号。
[0090]以上图6-9所示的一种自动驾驶装置其实现方法与图1-5所示的本发明实施例提供的一种自动驾驶方法相同，此处再追赘述。
[0091]本发明实施例提供的一种自动驾驶装置，由于可以接收到触发转向信号，所以只需要获取两个以上驾驶方向和所述两个以上驾驶方向之间的顺序关系，就可以根据触发转向信号全程进行自动驾驶，无需存储每条驾驶路径的详细信息，解决了现有技术需要存储每天驾驶路径的相关信息，导致占用的存储空间大的问题;并且，由于可以根据接收到的触发转向信号进行转向，使得本发明实施例提供的技术方案，解决了现有技术需要实时将当前位置与存储的作业路径的相关信息进行比对，才能正确按照作业路径进行自动驾驶，自动驾驶过程的CPU资源占用较大的问题，本发明实施例提供的技术方案能够更方便、简洁地实现农机设备的自动驾驶。
[0092]本发明实施例提供的一种自动驾驶方法和装置，可以应用在农机作业过程中，实现农机自动化作业。
[0093]以上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括: 获取驾驶路径信息，其中，所述驾驶路径信息包括:两个以上驾驶方向和所述两个以上驾驶方向之间的顺序关系； 在自动驾驶起始位置上，从所述两个以上驾驶方向中获取初始自动驾驶方向，按照所述初始自动驾驶方向进行自动驾驶； 接收触发转向信号； 根据所述触发转向信号以及所述两个以上驾驶方向之间的顺序关系，从所述两个以上驾驶方向中获取转向方向，按照所述转向方向进行自动驾驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取驾驶路径信息包括: 在用户驾驶过程中，实时接收驾驶路径信息;或者， 获取作业模式和待作业的土地尺寸信息，根据所述作业模式和土地尺寸信息获取驾驶路径信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述作业模式包括:Z字型作业模式和回字型作业模式。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收触发转向信号包括: 接收用户输入的触发转向信号;或者， 通过传感器判断是否已经驾驶到土地边缘，如果已经驾驶到土地边缘，接收传感器发送的触发转向信号。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括: 获取位置偏移量信息； 根据所述位置偏移量信息进行位置偏移，重新确定自动驾驶起始位置； 则所述在自动驾驶起始位置上，从所述两个以上驾驶方向中获取初始自动驾驶方向，按照所述初始自动驾驶方向进行自动驾驶，替换为: 在重新确定的自动驾驶起始位置上，从所述两个以上驾驶方向中获取初始自动驾驶方向，按照所述初始自动驾驶方向进行自动驾驶。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述接收触发转向信号包括: 根据所述位置偏移量信息计算转向位置； 根据所述转向位置接收触发转向信号。7.—种自动驾驶装置，其特征在于，包括: 第一获取模块，用于获取驾驶路径信息，其中，所述驾驶路径信息包括:两个以上驾驶方向和所述两个以上驾驶方向之间的顺序关系； 第一自动驾驶模块，用于在自动驾驶起始位置上，从所述第一获取模块获取的两个以上驾驶方向中获取初始自动驾驶方向，按照所述初始自动驾驶方向进行自动驾驶； 接收模块，用于接收触发转向信号； 第二自动驾驶模块，用于根据所述接收模块接收的触发转向信号以及所述第一获取模块获取的两个以上驾驶方向之间的顺序关系，从所述两个以上驾驶方向中获取转向方向，按照所述转向方向进行自动驾驶。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块包括: 第一获取子模块，用于在用户驾驶过程中，实时接收驾驶路径信息;或者， 第二获取子模块，用于获取作业模式和待作业的土地尺寸信息，根据所述作业模式和土地尺寸信息获取驾驶路径信息。9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述接收模块包括: 第一接收子模块，用于接收用户输入的触发转向信号;或者， 第二接收子模块，用于通过传感器判断是否已经驾驶到土地边缘，如果已经驾驶到土地边缘，接收传感器发送的触发转向信号。10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括: 第二获取模块，用于获取位置偏移量信息； 起始位置确定模块，用于根据所述第二获取模块获取的位置偏移量信息进行位置偏移，重新确定自动驾驶起始位置； 则所述第一自动驾驶模块，还用于在所述第二获取模块重新确定的自动驾驶起始位置上，从所述第一获取模块获取的两个以上驾驶方向中获取初始自动驾驶方向，按照所述初始自动驾驶方向进行自动驾驶。11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述接收模块包括: 计算子模块，用于根据所述第二获取模块获取的位置偏移量信息计算转向位置； 第三接收子模块，用于根据所述计算子模块获取的转向位置，接收触发转向信号。
【文档编号】G05D1/02GK106020186SQ201610320224
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年5月13日
【发明人】郭信平, 吴林, 唐李征, 曹乐平
【申请人】北京合众思壮科技股份有限公司
文档序号 :
【 10653589 】
技术研发人员：郭信平,吴林,唐李征,曹乐平
技术所有人：北京合众思壮科技股份有限公司
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
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技术研发人员：郭信平,吴林,唐李征,曹乐平
技术所有人：北京合众思壮科技股份有限公司
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