基于智能感知的足式机器人导航控制方法与流程

1.一种基于智能感知的足式机器人导航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于智能感知的足式机器人导航控制方法，其特征在于，所述根据每个预设时刻与其之前预设时刻下的地面摩擦力、温度值和湿度值之间的差异，确定每个预设时刻对应的环境代表指标，包括：

3.根据权利要求1所述的一种基于智能感知的足式机器人导航控制方法，其特征在于，所述从预设时间段内筛选出天气变化临界时刻，包括：

4.根据权利要求1所述的一种基于智能感知的足式机器人导航控制方法，其特征在于，所述根据待调节时刻对应的环境代表指标与天气变化临界时刻之前的预设时刻对应的环境代表指标之间的差异，确定待调节时刻对应的步态调节因子，包括：

5.根据权利要求1所述的一种基于智能感知的足式机器人导航控制方法，其特征在于，所述根据步态调节因子，对待控制足式机器人在待调节时刻下的步幅和步速进行调节，得到目标步幅和目标步速，包括：

6.根据权利要求5所述的一种基于智能感知的足式机器人导航控制方法，其特征在于，目标步幅和目标步速对应的公式分别为：

7.根据权利要求1所述的一种基于智能感知的足式机器人导航控制方法，其特征在于，所述根据待调节时刻下的步幅步速调节情况，对待控制足式机器人在待调节时刻下的触地时长进行调节，得到目标触地时长，包括：

8.根据权利要求7所述的一种基于智能感知的足式机器人导航控制方法，其特征在于，时长修正因子对应的公式为：

9.根据权利要求7所述的一种基于智能感知的足式机器人导航控制方法，其特征在于，所述根据所述时长修正因子，对所述待控制足式机器人在待调节时刻下的触地时长进行调节，得到目标触地时长，包括：

10.根据权利要求9所述的一种基于智能感知的足式机器人导航控制方法，其特征在于，目标触地时长对应的公式为：