一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置的制造方法
[0035]本实施方式的接口挡板与手术器械配合上端面的径向方向上设置有一个U型槽C-7-00和一个两个U型形成的槽C-7-01 (图35所示)，且两个槽对称面是同一个平面，但是两个槽与轴线并不是对称的，这样设计便于手术器械零点与接口板一致，当对称分布时，可能会产生180°的误差，且这种设计能够降低手术器械连接销在径向方向上的位置精度。所述的接口板与驱动杆配合的下端面径向方向上设置有两个由个两个U型形成的槽，且这种设计能够降低手术器械连接销在径向方向上的位置精度。
[0036]【具体实施方式】九:结合图3说明，本实施方式的多根缠绕丝D均为钢丝绳。如此设置本实施方式，结构更加牢固，保证缠绕精度，避免因长时间使用其他材质的绳而导致缠绕运行精度降低。本实施方式中未公开的技术特征与【具体实施方式】一、二、三、四、五、六、七或八相同。
[0037]【具体实施方式】十:结合图4至图11、图25和图26说明，本实施方式的手术器械接口挡板组件C-7有四个手术器械接口挡板，分别是第一手术器械接口挡板C-7-1、第二手术器械接口挡板C-7-2、第三手术器械接口挡板C-7-3和第四手术器械接口挡板C-7-4，
[0038]第一手术器械接口挡板C-7-1的钢丝绳走线如下:缠绕丝穿过第三电机驱动组件A-2-c上螺旋线轮A-2-4-2的个孔后用加紧环将缠绕丝紧固，缠绕丝的另一端依次穿过导向轴A-6、第三引导轮A-3-c、第四引导轮A-3-d、第一引导轮A-3-a、第三引导轮组件B_3_c、引导轮组件C-3-2、引导轮组件C-2-7-1后缠绕在螺旋线轮C-2-9-b两圈后再绕过引导轮组件C-2-7-1后依次绕过引导轮组件C-3-2、第三引导轮组件B-3-c、第一引导轮A_3_a、第四引导轮A-3-d、第三引导轮A-3-c、导向轴A-6后在缠绕线轮A-2-4-2上缠绕一圈，用加紧环将缠绕丝固定在第三电机驱动组件A-2-c上螺旋线轮A-2-4-3上，分别将螺旋线轮A-2-4-2和螺旋线轮A-2-4-3反向旋转，将缠绕丝预紧后，用螺钉和压环A-2-4-4将螺旋线轮A-2-4-3与旋转轴A-2-5紧固；
[0039]第二手术器械接口挡板C-7-2的钢丝绳走线如下:缠绕丝穿过第五电机驱动组件A-2-e上螺旋线轮A-2-4-2的个孔后用加紧环将缠绕丝紧固，缠绕丝的另一端依次穿过导向轴A-6、第三引导轮A-3-c、第四引导轮A-3-d、第一引导轮A-3-a、第三引导轮组件B_3_c、引导轮组件C-3-2、引导轮组件C-2-7-2后缠绕在螺旋线轮C-2-9-a两圈后再绕过引导轮组件C-2-7-2后依次绕过引导轮组件C-3-2、第三引导轮组件B-3-c、第一引导轮A_3_a、第四引导轮A-3-d、第三引导轮A-3-c、导向轴A-6后在缠绕线轮A-2-4-2上缠绕一圈，用加紧环将缠绕丝固定在第五电机驱动组件A-2-e上螺旋线轮A-2-4-3上，分别将螺旋线轮A-2-4-2和螺旋线轮A-2-4-3反向旋转，将缠绕丝预紧后，用螺钉和压环A-2-4-4将螺旋线轮A-2-4-3与旋转轴A-2-5紧固；
[0040]第三手术器械接口挡板C-7-3的钢丝绳走线如下:缠绕丝穿过第一电机驱动组件A-2-a上螺旋线轮A-2-4-2的个孔后用加紧环将缠绕丝紧固，缠绕丝的另一端依次穿过导向轴A-6、第三引导轮A-3-c、第四引导轮A-3-d、第五引导轮A_3_e、第一引导轮组件B_3_a、引导轮组件C-3-1、引导轮组件C-2-7-3后缠绕在螺旋线轮C-2-9-d两圈后再绕过引导轮组件C-2-7-3后依次绕过引导轮组件C-3-1、第一引导轮组件B-3-a、第五引导轮A_3_e、第四引导轮A-3-d、第三引导轮A-3-c、导向轴A-6后在缠绕线轮A-2-4-2上缠绕一圈，用加紧环将缠绕丝固定在第一电机驱动组件A-2-a上螺旋线轮A-2-4-3上，分别将螺旋线轮A-2-4-2和螺旋线轮A-2-4-3反向旋转，将缠绕丝预紧后，用螺钉和压环A-2-4-4将螺旋线轮A-2-4-3与旋转轴A-2-5紧固；
[0041]第四手术器械接口挡板C-7-4的钢丝绳走线如下:缠绕丝穿过第四电机驱动组件A-2-d上螺旋线轮A-2-4-2的个孔后用加紧环将缠绕丝紧固，缠绕丝的另一端依次穿过导向轴A-6、第三引导轮A-3-c、第四引导轮A-3-d、第五引导轮A_3_e、第一引导轮组件B_3_a、引导轮组件C-3-1、引导轮组件C-2-7-4后缠绕在螺旋线轮C-2-9-C两圈后再绕过引导轮组件C-2-7-4后依次绕过引导轮组件C-3-1、第一引导轮组件B-3-a、第五引导轮A_3_e、第四引导轮A-3-d、第三引导轮A-3-c、导向轴A-6后在缠绕线轮A-2-4-2上缠绕一圈，用加紧环将缠绕丝固定在第四电机驱动组件A-2-d上螺旋线轮A-2-4-3上，分别将螺旋线轮A-2-4-2和螺旋线轮A-2-4-3反向旋转，将缠绕丝预紧后，用螺钉和压环A-2-4-4将螺旋线轮A-2-4-3与旋转轴A-2-5紧固；
[0042]平台驱动缠绕丝走线共包括4根缠绕丝，分别为第一缠绕丝V、第二缠绕丝V1、第三缠绕丝νπ和第四缠绕丝厕，其具体的走线如下:第一缠绕丝V走线为:缠绕丝一端用加紧环固定在缠绕丝固定件Α-7-2上，而后缠绕丝依次穿过第二引导轮A-3-b、引导轮组件B-3-b，后穿过接口缠绕丝固定组件支撑件C-5-1的孔后，穿过两个加紧环SS，绕过滑轮C-5-a后穿过接口缠绕丝固定组件支撑件C-5-1的另一个孔，再依次穿过引导轮组件B-3-b、引导轮组件A-3-b后，穿过固定件Α-7-2孔后，用加紧环SS将缠绕丝紧固；
[0043]第二缠绕丝VI走线为:缠绕丝一端用加紧环固定在缠绕丝固定件Α-7-1上，而后缠绕丝穿过第一引导轮组件B-3-a、后穿过接口缠绕丝固定组件支撑件C-5-1的孔后，穿过两个加紧环SS，绕过滑轮C-5-b后穿过接口缠绕丝固定组件支撑件C-5-1的另一个孔，穿过第一引导轮组件B-3-a、固定件Α-7-1孔后，用加紧环SS将缠绕丝紧固；
[0044]第三缠绕丝VII走线为:缠绕丝一端用加紧环固定在双螺旋线轮Α-2-9-3上，缠绕一圈左右后，依次穿过导向轴Α-6、第三引导轮A-3-c、第四引导轮A-3-d、第五引导轮A-3-e，穿过缠绕丝固定件支撑架B-7-c的孔后穿过两个加紧环SS后，绕过滑轮B_7_a后穿过缠绕丝固定件支撑架B-7-c另一个孔后，依次绕过第五引导轮A-3-e、第四引导轮A-3-d、第三引导轮A-3-c、导向轴A-6后，缠绕在双螺旋线轮A-2-9-3上一圈半后，用加紧环将缠绕丝紧固；
[0045]第四缠绕丝VID走线为:缠绕丝一端用加紧环固定在双螺旋线轮A-2-9-2上，缠绕三圈后，依次穿过导向轴A-6、第三引导轮A-3-c、第四引导轮A-3-d、第二引导轮A-3-b、穿过缠绕丝固定件支撑架B-7-c的孔后穿过两个加紧环SS后，绕过滑轮B-7-a后穿过缠绕丝固定件支撑架B-7-c另一个孔后，依次绕过第二引导轮A-3-b、第四引导轮A-3-d、第三引导轮A-3-c、导向轴A-6后，缠绕在双螺旋线轮A-2-9-3上一圈半后，用加紧环将缠绕丝紧固，将螺旋线轮A-2-9-2和螺旋线轮A-2-9-3反向旋转，将缠绕丝预紧后，用螺钉和压环A-2-9-4将螺旋线轮A-2-9-3与旋转轴A_2_5紧固。本实施方式中未公开的技术特征与【具体实施方式】一、二、三、四、五、六、七、Λ或九相同。
[0046]根据图1-图11、图25至图26所示，手术器械驱动装置主要是由动力源组件Α、解耦过渡组件B、接口组件C和戳卡5组成。接口组件C通过直线导轨与解耦过渡组件B相连实现直线运动，解耦过渡组件B通过直线导轨与动力源组件A相连实现直线运动。
[0047]根据图27至图28所示，均是四个驱动轮钢丝走线的不同状态下的解耦过程示意图，图27为上面两个驱动轮钢丝绳(图3中采用C-7-1和C-7-2表示上面两个驱动轮钢丝绳；)解耦原理图，图28是下面两个驱动轮钢丝绳(C-7-3和C-7-4表示下面两个驱动轮钢丝绳)解耦原理图。图27中的e(所指的是接口引导轮组件C-3-2)，f (所指的是过渡第三引导轮组件B-3-c)，g (所指的是过渡第一引导轮A-3-a)，h (所指的是第三引导轮A_3_c和A-3-d)和图28中的e’(所指的是接口引导轮组件C-3-1)，f’(所指的是过渡第一引导轮组件B_3_a), g’(所指的是过渡第五引导轮A_3_e), h’(所指的是第二引导轮A_3_c和A-3_d)为动力源组件A、解耦过渡组件B和接口组件C中的导引轮位置(I表示接口组件C，2表示解耦过渡组件B，3表示动力源组件A)。当I相对于2的速度等于2相对于3的速度时，则ef
文档序号 :
【 9294291 】
技术研发人员：付宜利,潘博,牛国君,张福海,封海波,王树国
技术所有人：哈尔滨工业大学
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
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