一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置的制造方法
2025-05-29 09:20:02 106次浏览
撑架(C-2-8)上下平行设置，多个螺旋线轮(C-2-9)设置在上部线轮支撑架(C-2-4)和下部线轮支撑架(C-2-8)之间，每个螺旋线轮(C-2-9)内的轴向两端各设有一个螺旋线轮轴承(C-2-5)，且每个螺旋线轮(C-2-9)的上下两端分别通过一个螺旋线轮轴承(C-2-5)安装在下部线轮支撑架(C-2-8)和上部线轮支撑架(C-2-4)上，每个接口板驱动杆(C-2-1)的杆部套装有一个弹簧(C-2-2)，每个接口板驱动杆(C-2-1)的末端连接有一个电位计(C-2-3)后依次穿过上部线轮支撑架(C-2-4)、一个螺旋线轮(C-2-9)和下部线轮支撑架(C-2-8)，多个导向轮支撑轴(C-2-6)安装在上部线轮支撑架(C-2-4)和下部线轮支撑架(C-2-8)之间并支撑上部线轮支撑架(C-2-4)和下部线轮支撑架(C-2-8)，多个导向滑轮(C-2-7)安装在多个螺旋线轮(C-2-9)外侧的架体(C-1)上。7.根据权利要求1或6所述的一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，其特征在于:多根缠绕丝(D)均为钢丝绳。8.根据权利要求7所述的一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，其特征在于:手术器械接口挡板组件(C-7)有四个手术器械接口挡板，分别是第一手术器械接口挡板(C-7-1)、第二手术器械接口挡板(C-7-2)、第三手术器械接口挡板(C-7-3)和第四手术器械接口挡板(C-7-4)， 第一手术器械接口挡板(C-7-1)的钢丝绳走线如下:缠绕丝穿过第三电机驱动组件(A-2-c)上螺旋线轮(A-2-4-2)的个孔后用加紧环将缠绕丝紧固，缠绕丝的另一端依次穿过导向轴(A-6)、第三引导轮(A-3-c)、第四引导轮(A-3-d)、第一引导轮(A-3-a)、第三引导轮组件(B-3-c)、引导轮组件(C-3-2)、引导轮组件(C-2-7-1)后缠绕在螺旋线轮(C_2_9_b)两圈后再绕过引导轮组件(C-2-7-1)后依次绕过引导轮组件(C-3-2)、第三引导轮组件(B-3-c)、第一引导轮(A-3-a)、第四引导轮(A-3_d)、第三引导轮(A_3_c)、导向轴(A-6)后在缠绕线轮(A-2-4-2)上缠绕一圈，用加紧环将缠绕丝固定在第三电机驱动组件(A-2-c)上螺旋线轮(A-2-4-3)上，分别将螺旋线轮(A-2-4-2)和螺旋线轮(A-2-4-3)反向旋转，将缠绕丝预紧后，用螺钉和压环(A-2-4-4)将螺旋线轮(A-2-4-3)与旋转轴(A-2-5)紧固；第二手术器械接口挡板(C-7-2)的钢丝绳走线如下:缠绕丝穿过第五电机驱动组件(A-2-e)上螺旋线轮(A-2-4-2)的个孔后用加紧环将缠绕丝紧固，缠绕丝的另一端依次穿过导向轴(A-6)、第三引导轮(A-3-c)、第四引导轮(A-3-d)、第一引导轮(A-3-a)、第三引导轮组件(B_3_c)、引导轮组件(C_3_2)、引导轮组件(C_2_7_2)后缠绕在螺旋线轮(C_2_9_a)两圈后再绕过引导轮组件(C-2-7-2)后依次绕过引导轮组件(C-3-2)、第三引导轮组件(B-3-c)、第一引导轮(A-3-a)、第四引导轮(A-3_d)、第三引导轮(A_3_c)、导向轴(A-6)后在缠绕线轮(A-2-4-2)上缠绕一圈，用加紧环将缠绕丝固定在第五电机驱动组件(A-2-e)上螺旋线轮(A-2-4-3)上，分别将螺旋线轮(A-2-4-2)和螺旋线轮(A-2-4-3)反向旋转，将缠绕丝预紧后，用螺钉和压环(A-2-4-4)将螺旋线轮(A-2-4-3)与旋转轴(A-2-5)紧固；第三手术器械接口挡板(C-7-3)的钢丝绳走线如下:缠绕丝穿过第一电机驱动组件(A-2-a)上螺旋线轮(A-2-4-2)的个孔后用加紧环将缠绕丝紧固，缠绕丝的另一端依次穿过导向轴(A-6)、第三引导轮(A-3-c)、第四引导轮(A-3-d)、第五引导轮(A-3-e)、第一引导轮组件(B-3-a)、引导轮组件(C-3-1)、引导轮组件(C-2-7-3)后缠绕在螺旋线轮(C-2-9_d)两圈后再绕过引导轮组件(C-2-7-3)后依次绕过引导轮组件(C-3-1)、第一引导轮组件(B-3-a)、第五引导轮(A-3-e)、第四引导轮(A-3_d)、第三引导轮(A_3_c)、导向轴(A-6)后在缠绕线轮(A-2-4-2)上缠绕一圈，用加紧环将缠绕丝固定在第一电机驱动组件(A-2-a)上螺旋线轮(A-2-4-3)上，分别将螺旋线轮(A-2-4-2)和螺旋线轮(A-2-4-3)反向旋转，将缠绕丝预紧后，用螺钉和压环(A-2-4-4)将螺旋线轮(A-2-4-3)与旋转轴(A-2-5)紧固；第四手术器械接口挡板(C-7-4)的钢丝绳走线如下:缠绕丝穿过第四电机驱动组件(A-2-d)上螺旋线轮(A-2-4-2)的个孔后用加紧环将缠绕丝紧固，缠绕丝的另一端依次穿过导向轴(A-6)、第三引导轮(A-3-c)、第四引导轮(A-3-d)、第五引导轮(A-3-e)、第一引导轮组件(B-3-a)、引导轮组件(C-3-1)、引导轮组件(C-2-7-4)后缠绕在螺旋线轮(C-2-9-C)两圈后再绕过引导轮组件(C-2-7-4)后依次绕过引导轮组件(C-3-1)、第一引导轮组件(B-3-a)、第五引导轮(A-3-e)、第四引导轮(A-3_d)、第三引导轮(A_3_c)、导向轴(A-6)后在缠绕线轮(A-2-4-2)上缠绕一圈，用加紧环将缠绕丝固定在第四电机驱动组件(A-2-d)上螺旋线轮(A-2-4-3)上，分别将螺旋线轮(A-2-4-2)和螺旋线轮(A-2-4-3)反向旋转，将缠绕丝预紧后，用螺钉和压环(A-2-4-4)将螺旋线轮(A-2-4-3)与旋转轴(A-2-5)紧固；平台驱动缠绕丝走线共包括4根缠绕丝，分别为第一缠绕丝(V )、第二缠绕丝(VI)、第三缠绕丝(VE)和第四缠绕丝(VDI)，其具体的走线如下:第一缠绕丝(V)走线为:缠绕丝一端用加紧环固定在缠绕丝固定件(A-7-2)上，而后缠绕丝依次穿过第二引导轮(A-3-b)、引导轮组件(B-3-b)，后穿过接口缠绕丝固定组件支撑件(C-5-1)的孔后，穿过两个加紧环(SS)，绕过滑轮(C-5-a)后穿过接口缠绕丝固定组件支撑件(C-5-1)的另一个孔，再依次穿过引导轮组件(B-3-b)、引导轮组件(A-3-b)后，穿过固定件(A-7-2)孔后，用加紧环(SS)将缠绕丝紧固； 第二缠绕丝(VI)走线为:缠绕丝一端用加紧环固定在缠绕丝固定件(A-7-1)上，而后缠绕丝穿过第一引导轮组件(B-3-a)、后穿过接口缠绕丝固定组件支撑件(C-5-1)的孔后，穿过两个加紧环(SS)，绕过滑轮(C-5-b)后穿过接口缠绕丝固定组件支撑件(C-5-1)的另一个孔，穿过第一引导轮组件(B-3-a)、固定件(A-7-1)孔后，用加紧环(SS)将缠绕丝紧 固； 第三缠绕丝(VE)走线为:缠绕丝一端用加紧环固定在双螺旋线轮(A-2-9-3)上，缠绕一圈左右后，依次穿过导向轴(A-6)、第三引导轮(A-3-c)、第四引导轮(A-3-d)、第五引导轮(A-3-e)，穿过缠绕丝固定件支撑架(B-7-c)的孔后穿过两个加紧环(SS)后，绕过滑轮(B-7-a)后穿过缠绕丝固定件支撑架(B-7-c)另一个孔后，依次绕过第五引导轮(A_3_e)、第四引导轮(A-3-d)、第三引导轮(A-3-c)、导向轴(A-6)后，缠绕在双螺旋线轮(A-2-9-3)上一圈半后，用加紧环将缠绕丝紧固； 第四缠绕丝(VID)走线为:缠绕丝一端用加紧环固定在双螺旋线轮(A-2-9-2)上，缠绕三圈后，依次穿过导向轴(A-6)、第三引导轮(A-3-c)、第四引导轮(A-3-d)、第二引导轮(A-3-b)、穿过缠绕丝固定件支撑架(B-7-c)的孔后穿过两个加紧环(SS)后，绕过滑轮(B-7-a)后穿过缠绕丝固定件支撑架(B-7-c)另一个孔后，依次绕过第二引导轮(A_3_b)、第四引导轮(A-3-d)、第三引导轮(A-3-c)、导向轴(A-6)后，缠绕在双螺旋线轮(A-2-9-3)上一圈半后，用加紧环将缠绕丝紧固，将螺旋线轮(A-2-9-2)和螺旋线轮(A-2-9-3)反向旋转，将缠绕丝预紧后，用螺钉和压环(A-2-9-4)将螺旋线轮(A-2-9-3)与旋转轴(A-2-5)紧固。
【专利摘要】一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，涉及一种集成化手术器械驱动装置。以解决现有手术器械装置的驱动电机布置方式增大了关节的驱动力矩，使得系统容易产生震动，同时手术器械的平移运动往往是通过螺母丝杠方式驱动，存在不利于术前调整手术器械位置的问题。本发明包括动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)、接口组件(C)和多根缠绕丝(D)，动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)和接口组件(C)由下至上依次可滑动交错叠放并通过多根缠绕丝(D)以解耦的缠绕方式连接。本发明用于机器人手术微器械的手术器械驱动。
【IPC分类】A61B19/00, A61B17/94
【公开号】CN105012022
【申请号】CN201510511500
【发明人】付宜利, 潘博, 牛国君, 张福海, 封海波, 王树国
【申请人】哈尔滨工业大学
【公开日】2015年11月4日
【申请日】2015年8月19日
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