平衡车的控制方法、装置及平衡车的制作方法
【专利摘要】本公开是关于平衡车的控制方法、装置及平衡车，该方法包括：接收控制设备发送的操作指令，所述操作指令由所述控制设备基于检测到的用户的操作信息而发出；基于所述操作指令确定控制指令；基于所述控制指令控制所述平衡车。应用本公开实施例，实现了通过控制设备对平衡车进行控制的控制方式，为不方便使用腿脚控制平衡车的用户、及希望以更多的方式控制平衡车的用户提供了方便。
【专利说明】
平衡车的控制方法、装置及平衡车
技术领域
[0001]本公开涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种平衡车的控制方法、装置及平衡车。 【背景技术】
[0002]相关技术中，平衡车因其便捷、环保成为用户青睐的出行代步工具。用户驾驶平衡车时，通常是通过脚部和腿部用力，平衡车利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器来检测车体姿态的变化，并利用伺服管理系统，驱动电机进行精确调整，以实现对平衡车的行驶状态的控制。这种操作方式对于腿脚不方便、不够灵活、平衡感较差的用户而言驾驶平衡车比较困难，用户体验较差。
【发明内容】
[0003]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供了平衡车的控制方法、装置及平衡车。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种平衡车的控制方法，包括:
[0005]接收控制设备发送的操作指令，所述操作指令由所述控制设备基于检测到的用户的操作信息而发出；
[0006]基于所述操作指令确定控制指令；
[0007]基于所述控制指令控制所述平衡车。[〇〇〇8]可选的，所述接收控制设备发送的操作指令，包括:
[0009]接收控制设备发送的控制指令，所述控制指令由所述控制设备基于检测到的用户对用于控制平衡车速度的速度控制键、用于控制平衡车方向的方向控制键、用于控制平衡车启停的启停控制键中的任一个或多个的按压操作信息而发出。[〇〇1〇]可选的，所述接收控制设备发送的操作指令，包括:
[0011]接收控制设备发送的控制指令，所述控制指令由所述控制设备基于检测到的用户对所述控制设备的控制界面上显示的用于控制平衡车速度的模块、用于控制平衡车方向的模块、用于控制平衡车启停的模块中的任一个或多个的拖动操作信息而发出。
[0012]可选的，所述接收控制设备发送的操作指令，包括:
[0013]接收控制设备发送的控制指令，所述控制指令由所述控制设备基于检测到的用户对用于控制平衡车速度、平衡车方向、平衡车启停中的任一个或多个的体感操作信息而发出。
[0014]可选的，所述基于所述操作指令确定控制指令，包括:
[0015]查询预存储的操作指令与控制指令的对应关系，得到与所述操作指令对应的控制指令。
[0016]可选的，所述基于所述控制指令控制所述平衡车之后，所述方法还包括:
[0017]获取所述平衡车的剩余电量；
[0018]将所述剩余电量发送给所述控制设备，以使所述控制设备在所述剩余电量低于设定阈值时，发出报警。
[0019]可选的，所述获取所述平衡车的剩余电量之后，所述方法还包括:
[0020]基于所述剩余电量计算所述平衡车的剩余续航里程；
[0021]将所述剩余续航里程发送给所述控制设备，以使所述控制设备在控制界面中显示所述剩余续航里程。
[0022]根据本公开实施例的第二方面，提供一种平衡车的控制装置，包括:
[0023]接收模块，被配置为接收控制设备发送的操作指令，所述操作指令由所述控制设备基于检测到的用户的操作信息而发出；
[0024]确定模块，被配置为基于所述操作指令确定控制指令；
[0025]控制模块，被配置为基于所述控制指令控制平衡车。[〇〇26]可选的，所述接收模块包括:
[0027]第一接收子模块，被配置为接收控制设备发送的控制指令，所述控制指令由所述控制设备基于检测到的用户对用于控制平衡车速度的速度控制键、用于控制平衡车方向的方向控制键、用于控制平衡车启停的启停控制键中的任一个或多个的按压操作信息而发出。[〇〇28]可选的，所述接收模块包括:
[0029]第二接收子模块，被配置为接收控制设备发送的控制指令，所述控制指令由所述控制设备基于检测到的用户对所述控制设备的控制界面上显示的用于控制平衡车速度的模块、用于控制平衡车方向的模块、用于控制平衡车启停的模块中的任一个或多个的拖动操作信息而发出。
[0030]可选的，所述接收模块包括:
[0031]第三接收子模块，被配置为接收控制设备发送的控制指令，所述控制指令由所述控制设备基于检测到的用户对用于控制平衡车速度、平衡车方向、平衡车启停中的任一个或多个的体感操作信息而发出。[〇〇32]可选的，所述确定模块包括:
[0033]查询子模块，被配置为查询预存储的操作指令与控制指令的对应关系，得到与所述操作指令对应的控制指令。[〇〇34] 可选的，所述装置还包括:[〇〇35]获取模块，被配置为获取所述平衡车的剩余电量；
[0036]第一发送模块，被配置为将所述剩余电量发送给所述控制设备，以使所述控制设备在所述剩余电量低于设定阈值时，发出报警。[〇〇37] 可选的，所述装置还包括:
[0038]计算模块，被配置为基于所述剩余电量计算所述平衡车的剩余续航里程；
[0039]第二发送模块，被配置为将所述剩余续航里程发送给所述控制设备，以使所述控制设备在控制界面中显示所述剩余续航里程。
[0040]根据本公开实施例的第三方面，提供一种平衡车，包括:处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器;其中，所述处理器被配置为:
[0041]接收控制设备发送的操作指令，所述操作指令由所述控制设备基于检测到的用户的操作信息而发出；
[0042]基于所述操作指令确定控制指令；
[0043]基于所述控制指令控制平衡车。
[0044]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果:
[0045]本公开中平衡车通过接收控制设备基于检测到的用户的操作信息而发送的操作指令，并确定操作指令对应的控制指令，来对平衡车进行控制，实现了通过控制设备对平衡车进行控制的控制方式，为不方便使用腿脚控制平衡车的用户、及希望以更多的方式控制平衡车的用户提供了方便。
[0046]本公开中平衡车可以通过接收控制设备基于检测到的用户对用于控制平衡车速度的控制键、用于控制平衡车方向的方向控制键、用于控制平衡车启停的启停控制键中的任一个或多个的按压操作信息而发送的操作指令，来确定检测到了用于控制平衡车的操作fg息。[〇〇47]本公开中平衡车可以通过接收控制设备基于检测到的用户对控制界面上显示的用于控制平衡车速度的模块、用于控制平衡车方向的模块、用于控制平衡车启停的模块中的任一个或多个的拖动操作信息而发送的操作指令，来确定检测到了用于控制平衡车的操作信息。
[0048]本公开中平衡车可以通过接收控制设备基于检测到的用户对用于控制平衡车速度、方向、启停中的任一个或多个的体感操作信息而发送的操作指令，来确定检测到了用于控制平衡车的操作信息。
[0049]本公开中平衡车可以查询预先设置的操作指令与控制指令的对应关系列表，从而得到与操作指令对应的控制指令。
[0050]本公开中平衡车可以获取剩余电量并发送给控制设备，以使得控制设备在剩余电量低于电量的设定阈值时，发出报警，以提醒用户及时充电，以免耽误用户使用。
[0051]本公开中平衡车也可以基于剩余电量计算剩余续航里程，并发送给控制设备，以使得控制设备显示该剩余续航里程，提供给用户做参考，以便用户判断剩余电量是否能够满足用户需求。
[0052]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。【附图说明】[〇〇53]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0054]图1是本公开根据一示例性实施例示出的一种平衡车的控制方法流程图。
[0055]图2是本公开根据一示例性实施例示出的另一种平衡车的控制方法流程图。
[0056]图3是本公开根据一示例性实施例示出的一种平衡车的控制方法的应用场景示意图。
[0057]图4是本公开根据一示例性实施例示出的一种平衡车的控制装置框图。
[0058]图5是本公开根据一示例性实施例示出的另一种平衡车的控制装置框图。[〇〇59]图6是本公开根据一示例性实施例示出的另一种平衡车的控制装置框图。[〇〇6〇]图7是本公开根据一示例性实施例示出的另一种平衡车的控制装置框图。[〇〇61]图8是本公开根据一示例性实施例示出的另一种平衡车的控制装置框图。
[0062]图9是本公开根据一示例性实施例示出的另一种平衡车的控制装置框图。[〇〇63]图10是本公开根据一示例性实施例示出的另一种平衡车的控制装置框图。[〇〇64]图11是本公开根据一示例性实施例示出的一种用于平衡车的控制装置的一结构示意图。【具体实施方式】
[0065]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0066]在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。 在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。[〇〇67]应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当…… 时”或“响应于确定”。
[0068]如图1所示，图1是根据一示例性实施例示出的一种平衡车的控制方法流程图，该方法可以用于平衡车中，包括以下步骤:
[0069]步骤101、接收控制设备发送的操作指令。
[0070]本公开实施例中的车辆包括平衡车、两轮车等代步工具。下文中以平衡车为例进行说明。本公开实施例中的控制设备，包括终端、外部设备等，控制设备用于用户进行控制平衡车的操作，该操作指令由控制设备基于检测到的用户的操作信息而发出。
[0071]本公开中的终端可以是任何具有上网功能的智能终端，例如，可以具体为手机、平板电脑、PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)等。其中，终端可以与平衡车通过例如WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)、蓝牙无线连接，终端上安装有App (Applicat1n，应用)，通过将控制程序写入App中，可以基于App对平衡车的行驶进行控制。 本公开中的外部设备，可以包括USBOJniversal Serial Bus，通用串行总线)手柄、蓝牙手柄或键盘等外设，其可以与平衡车通过USB接口进行连接，或通过蓝牙(Bluetooth)等方式进行无线连接，以便对平衡车的行驶进行控制。其中，外部设备可以基于人体工程学设计为各种适于用户操作的造型，从而拓宽平衡车的玩法，提高可用性。
[0072]步骤102、基于操作指令确定控制指令。
[0073]本公开实施例中，平衡车中存储有一一对应的操作指令和控制指令，因而通过操作指令能够确定对应的控制指令。[〇〇74] 步骤103、基于控制指令控制平衡车。
[0075]本公开实施例中，平衡车基于控制指令控制自身的行驶。[〇〇76]上述实施例中，平衡车通过接收控制设备发送的操作指令，确定操作指令对应的控制指令，来对自身进行控制，从而实现了通过控制设备对平衡车进行控制的控制方式，为不方便使用腿脚控制平衡车的用户、及希望以更多的方式控制平衡车的用户提供了方便。
[0077]如图2所示，图2是根据一示例性实施例示出的另一种平衡车的控制方法流程图， 该方法可以用于例如平衡车、两轮车等，包括以下步骤:[〇〇78]步骤201、与控制设备建立通信连接。
[0079]本公开步骤中，控制设备可以为终端，那么平衡车可以通过WiF1、蓝牙等无线通信方式与终端建立通信连接。控制设备还可以为手柄或键盘，对于USB手柄，平衡车可以通过 USB接口与USB手柄建立通信连接;对于蓝牙手柄，平衡车可以通过蓝牙与蓝牙手柄建立通信连接;对于键盘，平衡车可以通过数据线或无线等方式与键盘建立通信连接。
[0080]步骤202、设置对平衡车的控制信息，并存储该控制信息。
[0081]本申请实施例中，可以通过控制设备中相应的驱动配置设置对平衡车的控制方式，例如，将控制程式写入终端的App、写入手柄或键盘，可以设置控制平衡车速度、方向、启停的操作方式，及对应的控制指令的对应关系，那么当检测到操作方式对应的操作指令时， 能够查询到对应的控制指令，以控制平衡车。
[0082]步骤203、接收控制设备发送的控制指令，该控制指令由控制设备基于检测到的用户对用于控制平衡车速度的速度控制键的按压操作信息而发出。
[0083]本公开实施例中，在控制设备为键盘、基于按键操作的手柄或终端的App时，可以设置某些键为速度控制键，例如加速键、减速键，或者将速度分为不同的等级，不同的速度对应不同的等级，从而通过按压不同的速度控制键，能够实现对平衡车速度的控制。控制设备还可以设置某些键为方向控制键，例如左转键、右转键、前进键、后退键等，从而通过按压不同的方向控制键，能够实现对平衡车方向的控制。控制设备中还可以设置某些键为启动控制键或停止控制键，从而通过按压启动或停止控制键，能够实现对平衡车启停的控制。
[0084]对于具有控制界面、支持触控的方式的控制设备，控制界面中可以包括仪表盘，仪表盘上具有能够供用户拖动的移动点，移动点与仪表盘中心点之间的距离可以代表速度大小，也就是说这个距离越大，平衡车的速度越快。那么通过拖动仪表盘的移动点，控制设备能够检测到该拖动操作信息，并基于该拖动操作信息向平衡车发送操作指令，平衡车基于该操作指令确定对应的速度控制指令，从而能够实现对平衡车速度的控制。
[0085]在另一种公开方式中，控制设备的控制界面中还可以包括有速度控制条，速度控制条上提供有用户能够进行拖动的移动点，移动点与速度控制条起始端之间的距离可以表示速度大小，也就是说移动点距离速度控制条起始端越远，平衡车速度越快。那么通过拖动速度控制条的移动点，控制设备能够检测到该拖动操作信息，并基于该拖动操作信息向平衡车发送操作指令，平衡车基于该拖动操作指令确定对应的速度控制指令，从而能够实现对平衡车速度的控制。
[0086]控制界面中可以具有用于控制方向的滑动模块，用户通过向不同的方向滑动该滑动模块，控制设备能够检测到该滑动操作信息，并基于该滑动操作信息向平衡车发送操作指令，平衡车基于该操作指令确定对应的方向控制指令，从而能够实现对平衡车方向的控制。控制设备上还可以设置启动模块和停止模块，例如双击停止、双击启动等操作方式。
[0087]在另一种公开方式中，对于通过体感信息进行控制的手柄类控制设备，用户通过向不同的方向倾斜身体，也能够实现对平衡车方向、速度或启停的控制。
[0088]本公开实施例中，用户可以通过开源的平衡车操纵设备接口定制个性化定制的控制设备，因为驱动是通用的，用户可以定制各种类型的控制设备或App。
[0089]步骤204、查询预存储的操作指令与控制指令的对应关系，得到与操作指令对应的控制指令。
[0090]通过上述步骤202可知，用户可以预先对控制方式进行设置，从而在本步骤中，通过查询对应关系能够得到与操作指令对应的控制指令。[0091 ]步骤205、基于控制指令对平衡车进行控制。
[0092]平衡车查找到控制指令，能够执行相应的控制，例如，左转、加速等。[〇〇93]步骤206、获取平衡车的剩余电量。
[0094]步骤207、将剩余电量发送给控制设备，以使控制设备在剩余电量低于设定阈值时，发出报警。
[0095]通常平衡车为充电式车辆，平衡车可以主动向控制设备发送剩余电量，为了更好的控制平衡车，控制设备也可以向平衡车发送电量获取请求，以获取平衡车的剩余电量，并且控制设备中可以存储设置的电量阈值，在剩余电量低于电量阈值时，发出报警，提醒用户及时充电，以避免电量耗尽给用户带来不便。
[0096]本公开实施例中，平衡车还可以基于剩余电量计算本车的剩余续航里程，并将该剩余续航里程发送给控制设备，使得在控制设备的控制界面中显示剩余续航里程，以供用户判断剩余电量是否足够本次使用平衡车。
[0097]在另一种公开方式中，平衡车还可以获取平衡车的速度、车体温度等信息并发送给控制设备以显示在控制界面中，供用户参考。
[0098]上述实施例中，平衡车可以通过接收控制设备发送的操作指令确定控制指令，这对于腿脚不方便、平衡感较差等不便于通过现有的方式来控制平衡车的用户而言，提供了极大的方便;并且为用户提供了更多选择的平衡车操作方式，平衡车玩家可以通过手柄等控制设备设置更多花样、更符合用户需求和个性化的操控方式，提高平衡车的趣味性。此夕卜，由于用户站在平衡车上手持控制设备对平衡车进行控制，因而控制设备与平衡车之间的距离是相对固定的，也是比较近的，因而能够保证信号的强度，基本不存在信号衰减等问题。
[0099]如图3所示，图3是本公开根据一示例性实施例示出的一种平衡车的控制方法的应用场景示意图。在图3所示的场景中，包括:平衡车，还包括作为控制设备的手柄。
[0100]平衡车与手柄通过蓝牙建立连接。在手柄检测到用户对左转按键的按压操作信息时，生成对应的操作指令并将该按压操作指令发送给平衡车，平衡车读取预存储的操作指令与控制指令的对应关系，查找到与按压操作指令对应的左转控制指令，然后平衡车基于该左转控制指令控制平衡车左转。
[0101]在图3所示应用场景中，实现平衡车的控制的具体过程可以参见前述对图1-2中的描述，在此不再赘述。
[0102]与前述平衡车的控制方法实施例相对应，本公开还提供了平衡车的控制装置及其所应用的平衡车的实施例。
[0103]如图4所示，图4是本公开根据一示例性实施例示出的一种平衡车的控制装置框图，该装置可以应用在平衡车中，并且用于执行图1所示实施例的方法，该装置可以包括:接收模块410、确定模块420和控制模块430。
[0104]接收模块410,被配置为接收控制设备发送的操作指令，所述操作指令由所述控制设备基于检测到的用户的操作信息而发出；
[0105]确定模块420,被配置为基于接收模块410接收的操作指令确定控制指令；
[0106]控制模块430,被配置为基于控制指令控制平衡车。
[0107]上述实施例中，平衡车通过接收控制设备发送的操作指令，确定操作指令对应的控制指令，来对平衡车进行控制，实现了通过控制设备对平衡车进行控制的控制方式，为不方便使用腿脚控制平衡车的用户、及希望以更多的方式控制平衡车的用户提供了方便。
[0108]如图5所示，图5是本公开根据一示例性实施例示出的另一种平衡车的控制装置框图，该实施例在前述图4所示实施例的基础上，接收模块410可以包括:第一接收子模块411。
[0109]其中，第一接收子模块411，被配置为接收控制设备发送的控制指令，所述控制指令由所述控制设备基于检测到的用户对用于控制平衡车速度的速度控制键、用于控制平衡车方向的方向控制键、用于控制平衡车启停的启停控制键中的任一个或多个的按压操作信息而发出。
[0110]上述实施例中，平衡车可以通过接收控制设备发送的基于用户对用于控制平衡车速度、方向、启停的任一个或多个的控制键的按压操作信息而发送的操作指令，来确定检测到了用于控制平衡车的操作信息。
[0111]如图6所示，图6是本公开根据一示例性实施例示出的另一种平衡车的控制装置框图，该实施例在前述图4所示实施例的基础上，接收模块410可以包括:第二接收子模块412。
[0112]第二接收子模块412,被配置为接收控制设备发送的控制指令，该控制指令由控制设备基于检测到的用户对控制设备的控制界面上显示的用于控制平衡车速度的模块、用于控制平衡车方向的模块、用于控制平衡车启停的模块中的任一个或多个的拖动操作信息而发出。
[0113]上述实施例中，平衡车可以通过接收控制设备基于用户对控制界面上的用于控制平衡车速度、方向、启停中任一个或多个的控制键的触控操作信息而发送的操作指令，来确定检测到了用于控制平衡车的操作信息。
[0114]如图7所示，图7是本公开根据一示例性实施例示出的另一种平衡车的控制装置框图，该实施例在前述图4所示实施例的基础上，接收模块410可以包括:第三接收子模块413。 [〇115]第三接收子模块413,被配置为接收控制设备发送的控制指令，该控制指令由控制设备基于检测到的用户对用于控制平衡车速度、平衡车方向、平衡车启停中的任一个或多个的体感操作信息而发出。
[0116]上述实施例中，平衡车可以通过接收控制设备基于用户对用于控制平衡车速度、 方向、启停中任一个或多个的体感操作信息而发送的操作指令，来确定检测到了用于控制平衡车的操作信息。
[0117]如图8所示，图8是本公开根据一示例性实施例示出的另一种平衡车的控制装置框图，该实施例在前述图4所示实施例的基础上，确定模块420可以包括:查询子模块421。
[0118]查询子模块421，被配置为查询预存储的操作指令与控制指令的对应关系，得到与所述操作指令对应的控制指令。
[0119]上述实施例中，控制设备可以查询预先设置的操作指令与控制指令的对应关系列表，从而得到与操作指令对应的控制指令。
[0120]如图9所示，图9是本公开根据一示例性实施例示出的另一种平衡车的控制装置框图，该实施例在前述图4所示实施例的基础上，该装置还可以包括:获取模块440和第一发送模块450。[0121 ]获取模块440，被配置为获取平衡车的剩余电量；
[0122]第一发送模块450,被配置为将获取模块440获取的剩余电量发送给控制设备，以使控制设备在获取模块440获取的剩余电量低于设定阈值时，发出报警。
[0123]上述实施例中，平衡车可以获取剩余电量并发送给控制设备，使得控制设备在剩余电量低于电量的设定阈值时，发出报警，以提醒用户及时充电，以免耽误用户使用。
[0124]如图10所示，图10是本公开根据一示例性实施例示出的另一种平衡车的控制装置框图，该实施例在前述图9所示实施例的基础上，该装置还可以包括:计算模块460和第二发送模块470。
[0125]计算模块460,被配置为基于剩余电量计算平衡车的剩余续航里程；
[0126]第二发送模块470,被配置为将计算模块460计算的剩余续航里程发送给控制设备，以使控制设备在控制界面中显示计算模块460计算出的剩余续航里程。
[0127]上述实施例中，平衡车也可以基于剩余电量计算剩余续航里程，并发送给控制设备以显示该剩余续航里程，提供给用户做参考，以便用户判断剩余电量是否能够满足用户需求。
[0128]上述图4至图10示出的平衡车的控制装置实施例可以应用在控制设备中。
[0129]上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。
[0130]对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0131]与图4相应的，本公开还提供一种平衡车，所述平衡车包括有处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器;其中，所述处理器被配置为:
[0132]接收控制设备发送的操作指令，所述操作指令由所述控制设备基于检测到的用户的操作信息而发出；
[0133]基于所述操作指令确定控制指令；
[0134]基于所述控制指令控制平衡车。
[0135]如图11所示，图11是本公开根据一示例性实施例示出的一种用于平衡车的控制装置1100的一结构示意图(车辆侧)。例如，装置1100可以是具有路由功能的移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
[0136]参照图11，装置1100可以包括以下一个或多个组件:处理组件1102,存储器1104， 电源组件1106，多媒体组件1108，音频组件1110，输入/输出(I/0)的接口 1112，传感器组件1114,以及通信组件1116。
[0137]处理组件1102通常控制装置1100的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信， 相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1102可以包括一个或多个处理器1120来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1102可以包括一个或多个模块，便于处理组件1102和其他组件之间的交互。例如，处理组件1102可以包括多媒体模块， 以方便多媒体组件1108和处理组件1102之间的交互。
[0138]存储器1104被配置为存储各种类型的数据以支持在装置1100的操作。这些数据的示例包括用于在装置1100上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据， 消息，图片，视频等。存储器1104可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPR0M)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PR0M)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
[0139]电源组件1106为装置1100的各种组件提供电力。电源组件1106可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1100生成、管理和分配电力相关联的组件。
[0140]多媒体组件1108包括在所述装置1100和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板， 屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1108包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置1100处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
[0141]音频组件1110被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1110包括一个麦克风(MIC)，当装置1100处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1104或经由通信组件1116发送。在一些实施例中，音频组件1110还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
[0142] I/O接口 1112为处理组件1102和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于:主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
[0143]传感器组件1114包括一个或多个传感器，用于为装置1100提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1114可以检测到装置1100的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置1100的显示器和小键盘，传感器组件1114还可以检测装置1100或装置1100— 个组件的位置改变，用户与装置1100接触的存在或不存在，装置1100方位或加速/减速和装置1100的温度变化。传感器组件1114可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1114还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1114还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器，微波传感器或温度传感器。
[0144]通信组件1116被配置为便于装置1100和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1100可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1116经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1116还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带 (UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
[0145]在示例性实施例中，装置1100可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列 (FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
[0146]在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1104,上述指令可由装置1100的处理器1120执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是R0M、随机存取存储器(RAM)、CD-R0M、磁带、软盘和光数据存储设备等。
[0147]本公开还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由平衡车的处理器执行时，使得平衡车能够执行一种平衡车的控制方法，所述方法包括:
[0148]接收控制设备发送的操作指令，所述操作指令由所述控制设备基于检测到的用户的操作信息而发出；
[0149]基于所述操作指令确定控制指令；
[0150]基于所述控制指令控制所述平衡车。
[0151]本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
[0152]以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开保护的范围之内。
【主权项】
1.一种平衡车的控制方法，其特征在于，包括:接收控制设备发送的操作指令，所述操作指令由所述控制设备基于检测到的用户的操 作信息而发出；基于所述操作指令确定控制指令；基于所述控制指令控制所述平衡车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收控制设备发送的操作指令，包括: 接收控制设备发送的控制指令，所述控制指令由所述控制设备基于检测到的用户对用于控制平衡车速度的速度控制键、用于控制平衡车方向的方向控制键、用于控制平衡车启 停的启停控制键中的任一个或多个的按压操作信息而发出。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收控制设备发送的操作指令，包括: 接收控制设备发送的控制指令，所述控制指令由所述控制设备基于检测到的用户对所述控制设备的控制界面上显示的用于控制平衡车速度的模块、用于控制平衡车方向的模 块、用于控制平衡车启停的模块中的任一个或多个的拖动操作信息而发出。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收控制设备发送的操作指令，包括: 接收控制设备发送的控制指令，所述控制指令由所述控制设备基于检测到的用户对用于控制平衡车速度、平衡车方向、平衡车启停中的任一个或多个的体感操作信息而发出。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述操作指令确定控制指令，包 括:查询预存储的操作指令与控制指令的对应关系，得到与所述操作指令对应的控制指令。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述控制指令控制所述平衡车之 后，所述方法还包括:获取所述平衡车的剩余电量；将所述剩余电量发送给所述控制设备，以使所述控制设备在所述剩余电量低于设定阈 值时，发出报警。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述平衡车的剩余电量之后，所 述方法还包括:基于所述剩余电量计算所述平衡车的剩余续航里程；将所述剩余续航里程发送给所述控制设备，以使所述控制设备在控制界面中显示所述 剩余续航里程。8.—种平衡车的控制装置，其特征在于，包括:接收模块，被配置为接收控制设备发送的操作指令，所述操作指令由所述控制设备基 于检测到的用户的操作信息而发出；确定模块，被配置为基于所述操作指令确定控制指令；控制模块，被配置为基于所述控制指令控制平衡车。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述接收模块包括:第一接收子模块，被配置为接收控制设备发送的控制指令，所述控制指令由所述控制 设备基于检测到的用户对用于控制平衡车速度的速度控制键、用于控制平衡车方向的方向 控制键、用于控制平衡车启停的启停控制键中的任一个或多个的按压操作信息而发出。10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述接收模块包括:第二接收子模块，被配置为接收控制设备发送的控制指令，所述控制指令由所述控制 设备基于检测到的用户对所述控制设备的控制界面上显示的用于控制平衡车速度的模块、 用于控制平衡车方向的模块、用于控制平衡车启停的模块中的任一个或多个的拖动操作信 息而发出。11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述接收模块包括:第三接收子模块，被配置为接收控制设备发送的控制指令，所述控制指令由所述控制 设备基于检测到的用户对用于控制平衡车速度、平衡车方向、平衡车启停中的任一个或多 个的体感操作信息而发出。12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括:查询子模块，被配置为查询预存储的操作指令与控制指令的对应关系，得到与所述操 作指令对应的控制指令。13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括:获取模块，被配置为获取所述平衡车的剩余电量；第一发送模块，被配置为将所述剩余电量发送给所述控制设备，以使所述控制设备在 所述剩余电量低于设定阈值时，发出报警。14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括:计算模块，被配置为基于所述剩余电量计算所述平衡车的剩余续航里程；第二发送模块，被配置为将所述剩余续航里程发送给所述控制设备，以使所述控制设 备在控制界面中显示所述剩余续航里程。15.—种平衡车，其特征在于，包括:处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其 中，所述处理器被配置为:接收控制设备发送的操作指令，所述操作指令由所述控制设备基于检测到的用户的操 作信息而发出；基于所述操作指令确定控制指令；基于所述控制指令控制平衡车。
【文档编号】G05D1/02GK106020184SQ201610304878
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年5月9日
【发明人】张霄, 史博琼, 朱立元
【申请人】北京小米移动软件有限公司
文档序号 :
【 10653587 】
技术研发人员：张霄,史博琼,朱立元
技术所有人：北京小米移动软件有限公司
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
技术研发人员：张霄,史博琼,朱立元
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