一种可精准定位式割胶设备及割胶方法

1.一种可精准定位式割胶设备，包括履带自走机器人和安装在所述履带自走机器人平台上的伸缩旋转机构，其特征在于：所述伸缩旋转机构的自由端安装有齿轨架，所述齿轨架的顶端与底端分别安装有弧形齿轨，所述弧形齿轨的弧形外表面安装有割胶装置，所述割胶装置包括与所述弧形齿轨啮合的割胶运动模组，所述割胶运动模组上安装有割胶升降模组，所述割胶升降模组上安装有割刀模组；所述弧形齿轨的弧形内表面中部固定安装有轨架定位装置，所述轨架定位装置上对应可拆卸插接安装有环树定位装置；

2.如权利要求1所述的一种可精准定位式割胶设备，其特征在于：所述对接引导结构包括固定安装在所述定位座顶端、两侧的对接引导板，所述对接引导板与所述环体定位结构的顶端面、两侧端面对应贴合，所述对接引导板的外端设有向外倾斜的对接引导面，所述对接引导面引导所述轨架定位装置的中心靠近所述环体定位结构的中心。

3.如权利要求1所述的一种可精准定位式割胶设备，其特征在于：所述插接触发结构包括固定安装在所述定位座表面的触发开关，所述触发开关的按压端固定安装有水平设置的插接定位柱，所述插接定位柱的外端设有锥形定位端，所述插接定位柱的下部设有互锁缺槽。

4.如权利要求3所述的一种可精准定位式割胶设备，其特征在于：所述旋转防脱结构包括固定安装在所述定位座表面的旋转电机，所述旋转电机的输出端水平设置位于所述轨架定位装置的中心，且输出端朝向所述环体固定结构一侧固定安装有椭圆防脱块，所述椭圆防脱块水平时，可插入或退出所述环体固定结构内，所述椭圆防脱块竖向时，插入至所述互锁缺槽内、与所述插接定位柱互锁固定于所述环体固定结构内。

5.如权利要求4所述的一种可精准定位式割胶设备，其特征在于：所述触发开关被触发后，所述旋转电机旋转90°，带动所述椭圆防脱块水平或竖向。

6.如权利要求4所述的一种可精准定位式割胶设备，其特征在于：所述定位座表面的底端固定有水平设置的辅助插接柱，所述环树定位装置上设有与所述辅助插接柱对应插接配合的辅助插接孔。

7.如权利要求1所述的一种可精准定位式割胶设备，其特征在于：所述环体定位结构包括与所述环体固定结构固定的环体安装座，所述环体安装座的外端设有定位安装板，所述环体安装座与所述定位安装板之间形成有防脱互锁腔，所述定位安装板的表面中心设有与所述旋转防脱结构对应的椭圆防脱孔，所述定位安装板的表面设有与所述插接触发结构进行插接配合的插接定位孔，所述插接定位孔的外侧为向外扩的锥形结构，所述环体安装座的内表面设有与所述插接触发结构进行抵靠配合的触发平面。

8.如权利要求1所述的一种可精准定位式割胶设备，其特征在于：所述伸缩旋转机构包括旋转安装在所述履带自走机器人上的旋转立柱，所述旋转立柱的顶端转动安装有摆臂，所述旋转立柱与所述摆臂之间设有驱动所述摆臂上下摆动的摆臂驱动缸，所述摆臂的前端内还安装有伸缩臂，所述摆臂与所述伸缩臂内安装有伸缩臂驱动缸，所述齿轨架通过转轴安装在所述伸缩臂驱动缸的前端，所述伸缩臂上安装有驱动所述转轴上下摆动的齿轨架驱动缸。

9.如权利要求1所述的一种可精准定位式割胶设备，其特征在于：所述割胶运动模组包括上下两齿轮座体，所述齿轮座体内安装有与所述弧形齿轨传动啮合的运动齿轮，所述运动齿轮通过转轴转动安装于所述齿轮座体上，所述齿轮座体上还设有用于限位安装所述弧形齿轨的防脱滚轴，所述齿轮座体上还固定安装有齿轮电机，所述齿轮电机的动力轴与所述运动齿轮之间传动连接；

10.割胶方法，采用权利要求1至9任一权利要求所述的一种可精准定位式割胶设备，其特征在于，包括如下步骤：