抗侧倾的自平衡车及其抗侧倾方法
[0049]控制器与伸缩组件7和车体6连接，分别用于控制车体6朝着方向控制杆2倾斜的方向偏转和控制伸缩组件7进行伸缩活动。伸缩组件7分别通过一对连接件4与一对踏板5连接，且一对连接件4分别对应一对车轮3设置，每个连接件4沿与其对应的车轮3的外侧表面设置；控制器通过接收到的位移信号控制伸缩组件7进行活动伸缩，以带动踏板5分别沿与之对应的车轮3的外侧表面进行上下活动。踏板沿车轮的外侧表面上下活动可以理解为，以车轮朝向踏板的外侧表面为基准面，踏板沿该基准面进行上下活动，其活动路线与该基准面平行或基本平行(有较小的角度差，例如为1-10° )。为了实现这一目的，可将连接件沿车轮的该外侧表面平行或基本平行设置(有较小的角度差，例如为1-10° )。具体地，伸缩组件7包括伸缩杆8,实现伸缩组件7的伸缩活动，且伸缩组件7通过伸缩杆8与连接件4连接。
[0050]优选地，本发明也可只通过控制任意一侧的踏板上下活动来实现平衡。自平衡车1中包括一个伸缩组件7，其与上述一对连接件4中的任意一个连接，带动与其对应的踏板5沿车轮3的外表面进行上下活动。例如:如图1所示，伸缩组件7中的伸缩杆8与左侧的连接件4连接，同时右侧的连接件4通过连接杆14固定在车体6上。当方向控制杆2向左发生倾斜时，位移检测装置11检测出方向控制杆2偏转的角位移和/或线位移，随后将位移信号发送给控制器，控制器随即控制自平衡车1向左发生偏转同时控制伸缩组件7的伸缩杆8进行收缩活动，带动与之相连的左侧的连接件4向下移动，进而带动与连接件4连接的踏板5沿左侧的车轮3的外表面向下活动，与此同时，右侧的踏板5将不发生动作，进而左右两侧的踏板5之间产生了一定的高度差，驾驶者随着左侧踏板5的活动重心向左发生偏移，克服了自平衡车1向左发生转弯产生的离心力；同样的，当方向控制杆2向右发生倾斜时，则伸缩组件7带动左侧踏板5沿着车轮3向上活动，右侧的踏板5不发生动作，从而使驾驶者克服自平衡车1向右发生转弯时产生的离心力。相应地，若伸缩组件7与右侧的连接件4连接，则左侧的连接件4通过连接杆14固定在车体6上，当方向控制杆2向左发生倾斜时，右侧踏板5将沿着右侧车轮3向上活动；当方向控制杆2向右发生倾斜时，右侧踏板5将沿着右侧车轮3向下活动，同时左侧的踏板5不发生动作，进而左右两侧的踏板5之间产生高度差，达到本发明的目的。
[0051]具体实施例二:
[0052]如图3所示为本发明具体实施例二提供的抗侧倾的自平衡车1的正面示意图，除了伸缩组件7与一对连接件4的连接方式不同外,其他的描述与上述具体实施例一中相同。与实施例一中相同，自平衡车1中包括一个伸缩组件7，且该伸缩组件7通过一个联动杆10与一对连接件4同时连接，以通过联动杆10带动一对连接件4同时进行上下活动，进而带动一对踏板5沿与之对应的车轮3外表面进行上下活动。如图3中所示，伸缩组件7的伸缩杆8与左侧的连接件4连接,通过联动杆10与右侧的连接件进行连接，进一步地，联动杆10中通过一对联动轴分别与一对连接件连接，且为了稳固上述一对连接件4及对联动杆10的联动更为灵活精确地控制，将联动杆10的形状设置为，即如图所示的三角形，且倒立设置于车体上，其底端与车体活动连接，上部的左右两端分别通过联动轴与一对连接件4分别连接，且左侧的联动轴与伸缩组件连接。具体地，当方向控制杆2向左发生倾斜时，位移检测装置11检测出方向控制杆2偏转的角位移与线位移，随后将位移信号发送给控制器，控制器随即控制自平衡车1向左发生偏转同时伸缩组件7的伸缩杆8进行了收缩活动，带动与之相连的连接件4向下移动，进而带动与连接件4连接的踏板5沿左侧的车轮3的外表面向下活动，与此同时，右侧的连接件4在联动杆10中联动轴的作用下发生联动，使得右侧的连接件朝着与左侧的连接件相反的方向移动，从而左右两侧的踏板5之间产生了一定的高度差，驾驶者随着左侧踏板5的活动重心向左发生偏移，克服了自平衡车1向左发生转弯产生的离心力；类似地，当方向控制杆2向右发生倾斜时，则伸缩组件7带动左侧踏板5沿着车轮3向上活动，同时右侧的踏板5在联动杆10的带动下向下活动，从而使驾驶者克服自平衡车1向右发生转弯时产生的离心力。特别地，在具体实施例二中，伸缩组件7可以与上述一对连接件4中任意一个连接件连接，在联动杆10的带动下都将产生相同的作用效果，即自平衡车1向左转弯时，左侧的踏板5沿相应的车轮3向下活动，同时右侧的踏板5沿相应的车轮3向上活动；自平衡车1向右转弯时，左侧的踏板5沿相应的车轮3向上活动，同时右侧的踏板5沿相应的车轮3向下活动。
[0053]具体实施例三:
[0054]如图4所示为本发明具体实施例三提供的抗侧倾的自平衡车1的正面示意图，从图中可以看出，除了伸缩组件7与连接件4的连接方式不同外，其他的描述与实施例一中相同。在本实施例中，自平衡车1中包括一对伸缩组件7，分别与上述一对连接件4连接，以带动一对踏板5沿与之对应的车轮3外表面进行上下活动。具体地，当方向控制杆2向左发生倾斜时，位移检测装置11检测出方向控制杆2偏转的角位移与线位移，随后将位移信号发送给控制器，控制器随即控制自平衡车1向左发生偏转，同时左侧的伸缩组件7的伸缩杆8进行了收缩活动，右侧的伸缩组件7的伸缩杆8在控制器的控制下发生外伸活动；带动左侧的连接件4向下活动同时右侧的连接件4向上活动，进而带动与左侧连接件4连接的踏板5沿左侧的车轮3的外表面向下活动，与右侧连接件4连接的踏板5沿右侧的车轮3的外表面向上活动，从而左右两侧的踏板5之间产生了一定的高度差，驾驶者随着左侧踏板5的活动重心向左发生偏移，克服了自平衡车1向左发生转弯产生的离心力。当方向控制杆2向右发生倾斜时，则伸缩组件7带动左侧踏板5沿着车轮3向上活动，同时右侧的踏板5向下活动，从而使驾驶者克服自平衡车1向右发生转弯时产生的离心力。
[0055]优选地，伸缩组件7包括电动推杆，通过控制器控制进行自动伸缩，可操作性更强。
[0056]优选地，位移检测装置11包括磁性元件12和磁感应元件13，如图5所示，适用于上述三个实施例中，图中展示的是具体实施例二中情形。其中，磁性元件12设置于方向控制杆2上；磁感应元件13设置于车体6上，同时接收磁性元件12的磁信号。进一步地，为了使磁感应元件13最大程度的感应到磁性元件12发出的磁性信号，磁性元件12设置于方向控制杆2中靠近车体6的位置，例如方向控制杆2的底部，磁感应元件13设置于车体6中靠近上述磁性元件12设置；具体地，在方向控制杆处于竖直位置，并未
文档序号 :
【 9558362 】
技术研发人员：沈林,方继勇,陈养彬
技术所有人：上海新世纪机器人有限公司
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
技术研发人员：沈林,方继勇,陈养彬
技术所有人：上海新世纪机器人有限公司
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除