抗侧倾的自平衡车及其抗侧倾方法
[0057]优选地，上述一对连接件4分别于上述一对车轮3的挡泥板集成为一体，包覆在上述一对车轮3上方，例如包覆上方的部分结构，这样不仅可以扩展连接件的应用，使其作为挡泥板使用；同时也可使自平衡车的结构更紧凑，不必再单独设置挡泥板。
[0058]优选地,如图1-4中所示,车体6中还包括一对耐磨件,如滚轮9,分别设置于上述一对车轮3上，且滚轮的轴向与车轮3的轴向垂直，连接件4在带动踏板5上下活动时可沿滚轮进行活动，不仅降低了对车轮3的磨损，同时还使得连接件4的活动更为便利，有效避免连接件4在带动踏板5沿车轮3的外侧表面上下活动时，对车轮3带来的磨损。
[0059]优选地，车体6中还包括支撑组件，用于将上述伸缩组件7固定在车体6中。具体地，当车体6中包括一个伸缩组件7时,则车体6中包括一个支撑组件；当车体6中包括一对伸缩组件7时，则车体6中相应地包括一对支撑组件，分别固定上述一对伸缩组件7。
[0060]一种自平衡车1抗侧倾的方法，应用于上述自平衡车1，如图6所示，具体包括以下步骤:
[0061]S1方向控制杆2朝着要发生转弯的方向发生倾斜；
[0062]S2控制器控制车体6沿与方向控制杆2相同的方向发生偏转，同时位移检测装置11检测方向控制杆2的位移，且将位移信号发送至控制器；
[0063]S3控制器接收到位移信号，同时控制伸缩组件7进行伸缩活动；
[0064]S4伸缩组件7通过一对连接件4带动踏板5沿车轮3外侧表面进行上下活动。
[0065]在步骤S2中，位移检测装置11包括磁性元件12，如磁钢和磁感应元件13，如霍尔元件。具体地，磁性元件12随着方向控制杆2发生相应的倾斜，磁感应元件13随着磁性元件12的摆动感应不同的磁信号，随后将信号传送给控制器。
[0066]在步骤S3中，控制器接收到方向控制杆2的位移信号之后，进而控制伸缩组件7进行活动伸缩，从而带动与伸缩组件7连接的连接件4上下活动。
[0067]在步骤S4中，伸缩组件7与一对连接件4中的任意一个连接，另外一个固定于车体6上，通过伸缩组件7带动连接的踏板5进行上下活动；和/或，伸缩组件7通过一个联动杆10与一对连接件4同时连接，并通过联动杆10带动一对连接件4进行联动，使一对踏板实现联动；和/或，伸缩组件7为一对，且每个伸缩组件7对应连接一个连接件4，每个伸缩组件7通过一个连接件4带动一个踏板5进行上下活动，分别控制一对踏板的活动。
[0068]以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种抗侧倾的自平衡车，包括: 一车体；设于所述车体上并与所述车体轴向连接的方向控制杆；分设于所述车体两侧的一对车轮；一对踏板； 其特征在于，所述一对踏板分设于所述一对车轮的两侧，所述自平衡车还包括: 位移检测装置、控制器、伸缩组件、一对连接件； 所述位移检测装置用于检测所述方向控制杆的位移，且与所述控制器电连接并向所述控制器发送所述方向控制杆的位移信号； 所述控制器与所述伸缩组件和所述车体连接； 所述伸缩组件通过所述一对连接件分别与所述一对踏板连接，且所述一对连接件分别对应所述一对车轮设置，每个所述连接件沿与其对应的所述车轮的外侧表面设置； 所述控制器通过所述位移信号控制所述伸缩组件进行活动伸缩，以带动所述踏板分别沿与之对应的所述车轮的外侧表面进行上下活动。2.如权利要求1所述抗侧倾的自平衡车，其特征在于:所述位移检测装置包括磁性元件和磁感应元件； 所述磁性元件设置于所述方向控制杆上； 所述磁感应元件设置于所述车体上，并接收所述磁性元件的磁信号，以通过磁信号的改变检测所述方向控制杆的位移。3.如权利要求1所述抗侧倾的自平衡车，其特征在于:所述伸缩组件为一个，且该伸缩组件通过一个联动杆与所述一对连接件同时连接，以通过所述联动杆带动所述一对连接件同时进行上下活动，进而带动所述一对踏板沿与之对应的所述车轮的外侧表面进行上下活动。4.如权利要求1所述抗侧倾的自平衡车，其特征在于:所述伸缩组件为一对，且分别与所述一对连接件对应连接，每个伸缩组件通过一个所述连接件带动对应的一个踏板进行上下活动。5.如权利要求3或4中任意一项所述抗侧倾的自平衡车，所述一对踏板分别沿所述车轮的外表面相反的方向上下活动。6.如权利要求1所述抗侧倾的自平衡车，其特征在于:每个所述车轮同与其对应的所述连接件之间设有耐磨件。7.如权利要求6所述抗侧倾的自平衡车，其特征在于:所述耐磨件为滚轮，所述滚轮设置于所述车轮上，且所述滚轮的轴向与所述车轮的轴向垂直。8.如权利要求1所述抗侧倾的自平衡车，其特征在于: 所述伸缩组件包括电动推杆； 和/或； 所述连接件与所述车轮的挡泥板集成为一体，包覆所述车轮的上方。9.一种自平衡车抗侧倾的方法，应用于如权利要求1-8任一项所述的自平衡车，其特征在于，包括以下步骤: S1所述方向控制杆朝着要转弯的方向发生倾斜； S2所述控制器控制所述车体沿与所述方向控制杆相同的方向发生偏转，同时所述位移检测装置检测所述方向控制杆的位移，且将所述位移信号发送至所述控制器； S3所述控制器接收到所述位移信号，同时控制所述伸缩组件进行伸缩活动； S4所述伸缩组件通过所述一对连接件带动所述踏板沿所述车轮的外侧表面进行上下活动。10.如权利要求9所述自平衡车抗侧倾的方法，其特征在于: 在步骤S4中，所述伸缩组件通过一个联动杆与所述一对连接件同时连接，并通过所述联动杆带动所述一对连接件进行联动； 和/或； 在步骤S4中，所述伸缩组件为一对，且每个所述伸缩组件对应连接一个所述连接件，每个所述伸缩组件通过一个所述连接件带动一个所述踏板进行上下活动。
【专利摘要】本发明涉及交通工具领域，尤其涉及一种两轮的自平衡车。本发明公开了一种抗侧倾的自平衡车及其抗侧倾方法，该自平衡车包括：车体，与车体轴向连接的方向控制杆，一对车轮，分设于车轮两侧的一对踏板，位移检测装置，控制器，伸缩组件，一对连接件；其中，位移检测装置用于检测方向控制杆的位移，向控制器发送位移信号；伸缩组件通过连接件分别与踏板连接，控制器通过位移信号控制伸缩组件进行活动伸缩，以带动踏板分别沿与之对应地车轮的外侧表面进行上下活动，使得两个踏板之间产生高度差，从而带动驾驶者身体的重心做出相应的移动，以由于抵御自平衡车产生的离心力给驾驶者带来的不适。
【IPC分类】B62K11/00, B62J25/00
【公开号】CN105314020
【申请号】CN201410333978
【发明人】沈林, 方继勇, 陈养彬
【申请人】上海新世纪机器人有限公司
【公开日】2016年2月10日
【申请日】2014年7月14日
文档序号 :
【 9558362 】
技术研发人员：沈林,方继勇,陈养彬
技术所有人：上海新世纪机器人有限公司
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
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