一种采摘机器人末端执行器

本技术涉及采摘机器人领域，具体的是一种采摘机器人末端执行器。

背景技术：

1、农业果蔬采摘机器人逐渐成为机器人领域研究开发的热点，其相关技术在国内外已取得不少成果，但大部分停留在实验室研发阶段，由于农业果蔬采摘机器人的研发过程中，对末端执行器的研制要求较高

2、直至目前，采摘机器人末端执行器对比苹果的采摘采摘方式主要有两种：动作掰拧式和刀割切断式。动作掰拧式设计相应机构先对果实进行夹持抓牢，再利用腕关节的两个垂直方向上的转动来模拟人掰拧果柄的动作，其作业的对象要求果柄易于与果枝分离，同时需要严格控制好夹持果实的力的大小，否则极易损伤果实。刀割切断式主要是利用电机驱动圆锯刀或剪刀动作直接将果梗割断，这种方法传动机构方案和控制传感系统往往比较冗繁。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本实用新型提出了一种采摘机器人末端执行器。

2、本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：

3、一种采摘机器人末端执行器，包括底座：底座侧壁固定连接有连接架，底座顶端固定连接有气缸，气缸输出端固定连接有固定架；

4、连接架：其上开设有移动槽，移动槽内侧壁转动连接有螺纹杆，螺纹杆两端皆螺纹连接有移动块，移动块上固定连接有支撑杆，支撑杆顶端固定连接有夹块；以及

5、固定架：其顶端固定连接有固定杆，固定杆顶端转动连接有连杆，连杆靠近顶端的位置固定连接有刀片，连接块两端皆转动连接有第二连杆。

6、本实用新型的有益效果：通过视觉传感器定位苹果的位置，将末端执行器移动至苹果处，启动电机带动螺纹杆转动，从而带动两个移动块相对移动，带动两个夹块将苹果固定，通过压力传感器控制夹块与苹果之间的压力，避免损坏水果，当夹块将苹果固定后，根据苹果的大小，启动气缸，移动刀片位置，以精确剪断苹果根茎，启动电动推杆，带动第二连杆转动，从而带动连杆转动，进而带动两个刀片相对移动，对果柄剪断，简化了控制结构，降低了成本和控制难度结构，因此具有小巧紧凑、重量轻、效率高及控制简单的优点。

1.一种采摘机器人末端执行器，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述螺纹杆(22)两端螺纹旋向相反。

3.根据权利要求1所述的一种采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述移动块(23)与移动槽(21)内壁滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述夹块(25)内壁设有压力传感器(26)。

5.根据权利要求1所述的一种采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述连接架(2)侧壁固定连接有电机(27)，电机(27)输出端与螺纹杆(22)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述固定架(3)内固定连接有电动推杆(31)，电动推杆(31)输出端固定连接有连接块(32)，连接块(32)两端皆转动连接有第二连杆(36)，第二连杆(36)另一端与连杆(34)侧壁转动连接。

7.根据权利要求6所述的一种采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述底座(1)顶端位于气缸(11)两侧固定连接有伸缩杆(12)，伸缩杆(12)顶端与固定架(3)固定连接。