转向控制方法及装置的制造方法
[0148]步骤5022、信号转换模块通过SPI接收转向角速度和转向角度，并根据转向角速度和转向角度得到第一转向模拟信号。
[0149]信号转换模块通过SPI接收到转向角速度和转向角度之后，信号转换模块根据转向角速度和转向角度得到第一转向模拟信号。
[0150]步骤5023、模拟电子开关向EPS控制单元发送第一转向模拟信号。
[0151]模拟电子开关向EPS控制单元发送第一转向模拟信号，以便于EPS控制单元根据第一转向模拟信号的两路模拟信号的差值控制车辆转向。
[0152]如图7所示，步骤504具体包括:
[0153]步骤5041、模拟切换开关在接收到操作信号时，产生输入电平信号。
[0154]操作信号是驾驶员对模拟切换开关进行操作时产生的信号。
[0155]步骤5042、模拟电子开关接收模拟切换开关产生的输入电平信号和MCU输出的控制电平信号，根据输入电平信号和控制电平信号确定车辆当前的操作模式。
[0156]控制电平信号用于指示第一模拟信号和驾驶员的操作动作。模拟电子开关根据输入电平信号和控制电平信号确定车辆当前的操作模式，从而在CAN单元输出的第一转向模拟信号和EPS扭矩传感器输出的第一模拟信号之间进行切换，进而实现车辆在智能驾驶模式和手动驾驶模式之间的快速切换。需要补充说明的是，当电子控制单元出现故障时，驾驶员可以通过拨动模拟切换开关将车辆从智能驾驶模式切换到手动驾驶模式。
[0157]步骤5043、MCU将接收到的第三模拟信号的两路模拟信号通过模数转换模块转换为两路数字电压信号。
[0158]第三模拟信号为EPS扭矩传感器将第一模拟信号的两路模拟信号进行隔离滤波处理后得到的信号，模数转换模块设置在MCU内。MCU内置的软件算法能够实时捕获第三模拟信号的两路模拟信号，进而能够实时获取驾驶员的意图，并采取相应的措施控制车辆。
[0159]步骤5044、信号转换模块通过SPI接收第三模拟信号对应的两路数字电压信号，并根据第三模拟信号对应的两路数字电压信号得到第二模拟信号。
[0160]信号转换模块通过SPI接收到第三模拟信号对应的两路数字电压信号之后，根据第三模拟信号对应的两路数字电压信号得到第二模拟信号。
[0161]步骤5045、模拟电子开关向EPS控制单元发送第二模拟信号。
[0162]模拟电子开关向EPS控制单元发送第二模拟信号，以便于EPS控制单元根据第二模拟信号的两路模拟信号的差值控制车辆转向。
[0163]步骤510具体包括:MCU根据角度信号和车速信号完成转向的闭环控制。
[0164]可选的，如图2所示，电子控制单元还包括:CAN收发电路、第一运算放大器、信号处理采集电路、第二运算放大器和与门控制电路。
[0165]相应的，步骤5021具体包括:MCU通过CAN收发电路接收转向角速度和转向角度，并将转向角速度和转向角度发送至信号转换模块。
[0166]步骤5022具体包括:信号转换模块通过SPI接收转向角速度和转向角度，并根据转向角速度和转向角度产生第一转向模拟信号；信号转换模块通过第二运算放大器捕获第一转向模拟信号。
[0167]步骤5042具体包括:模拟电子开关通过与门控制电路接收模拟切换开关产生的输入电平信号和MCU输出的控制电平信号，根据与门控制电路的输出确定车辆当前的操作模式。与门控制电路能够对模拟切换开关产生的输入电平信号和MCU输出的控制电平信号进行运算，模拟电子开关能够根据运算结果实现断开或闭合。
[0168]步骤5043具体包括:MCU将通过信号处理采集电路接收到的第三模拟信号的两路模拟信号，通过模数转换模块转换为第三模拟信号对应的两路数字电压信号。第三模拟信号为EPS扭矩传感器将第一模拟信号的两路模拟信号通过第一运算放大器进行隔离滤波处理后得到的信号。需要说明的是，第一运算放大器如图2所示，包括两个子运算放大器。
[0169]步骤5044具体包括:信号转换模块通过SPI接收第三模拟信号对应的两路数字电压信号，并根据第三模拟信号对应的两路数字电压信号产生第二模拟信号；信号转换模块通过第二运算放大器捕获第二模拟信号。需要说明的是，第二运算放大器如图2所示，包括两个子运算放大器。
[0170]步骤507具体包括:方向盘转角传感器通过CAN收发电路将用于指示车辆转向过程中方向盘的转动角度的角度信号发送至MCU。
[0171]步骤509具体包括:CAN单元通过CAN收发电路将车速信号发送至MCU。通过CAN收发电路，使得MCU能够与整车的CAN单元和方向盘转角传感器进行实时通信，并获取车速信号和角度信号。
[0172]需要说明的是，信号转换模块可以为数字电位器，也可以为数模转换模块即DAC。
[0173]当信号转换模块为数字电位器时，步骤5022中，信号转换模块通过SPI接收转向角速度和转向角度，并根据转向角速度和转向角度产生第一转向模拟信号，包括:数字电位器通过SPI接收转向角速度和转向角度，并对指示转向角速度和转向角度的数字信号进行电压分配，产生第一转向模拟信号；步骤5044中，信号转换模块通过SPI接收第三模拟信号对应的两路数字电压信号，并根据第三模拟信号对应的两路数字电压信号产生第二模拟信号，包括:数字电位器通过SPI接收第三模拟信号对应的两路数字电压信号，并对第三模拟信号对应的两路数字电压信号进行电压分配，产生第二模拟信号。
[0174]当信号转换模块为数模转换模块时，步骤5022中，信号转换模块通过SPI接收转向角速度和转向角度，并根据转向角速度和转向角度产生第一转向模拟信号，包括:数模转换模块通过SPI接收转向角速度和转向角度，并对指示转向角速度和转向角度的数字信号进行数模转换，产生第一转向模拟信号；步骤5044中，信号转换模块通过SPI接收第三模拟信号对应的两路数字电压信号，并根据第三模拟信号对应的两路数字电压信号产生第二模拟信号，包括:数模转换模块通过SPI接收第三模拟信号对应的两路数字电压信号，并对第三模拟信号对应的两路数字电压信号进行数模转换，产生第二模拟信号。模拟EPS扭矩传感器输出的第一模拟信号的两路信号可以采用两路并行的DAC实现，如图4所示，MCU通过SPI控制DAC产生第二模拟信号的两路模拟信号，保证两路模拟信号的电压值的和始终等于5V。
[0175]综上所述，本发明实施例提供的转向控制方法，由于电子控制单元能够在车辆当前的操作模式为智能驾驶模式时，根据CAN单元获取的转向角速度和转向角度向EPS控制单元发送第一转向模拟信号，在车辆当前的操作模式为手动驾驶模式时，根据EPS扭矩传感器输出的第一模拟信号向EPS控制单元发送第二模拟信号，继而使EPS控制单元根据第一转向模拟信号或第二模拟信号的两路模拟信号的差值控制车辆转向，电子控制单元还能够根据角度信号和车速信号完成转向的闭环控制，相较于现有技术，提高了实用性、缩短了开发周期，简化了操作过程，降低了成本。
[0176]需要说明的是，上述实施例提供的转向控制装置在控制车辆转向时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的转向控制方法与转向控制装置实施例属于同一构思，其具体实现过程详见装置实施例，这里不再赘述。
[0177]上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0178]本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
[0179]以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种转向控制装置，其特征在于，所述装置包括:电子控制单元、方向盘转角传感器、电动助力转向EPS扭矩传感器、EPS控制单元和控制器局域网络CAN单元，所述电子控制单元分别与所述方向盘转角传感器、EPS扭矩传感器、EPS控制单元及所述CAN单元电连接； 所述CAN单元用于获取车辆的转向角速度和转向角度； 在车辆当前的操作模式为智能驾驶模式时，所述电子控制单元用于根据所述转向角速度和所述转向角度向所述EPS控制单元发送第一转向模拟信号，所述第一转向模拟信号包括两路模拟信号； 所述EPS扭矩传感器用于感知方向盘的转动角度和转动速度，输出用于指示所述转动角度和所述转动速度的第一模拟信号； 在车辆当前的操作模式为手动驾驶模式时，所述电子控制单元用于根据所述第一模拟信号向所述EPS控制单元发送第二模拟信号，所述第二模拟信号包括两路模拟信号，所述第二模拟信号为根据所述第一模拟信号模拟得到的信号； 所述EPS控制单元用于根据所述第一转向模拟信号的两路模拟信号的差值或所述第二模拟信号的两路模拟信号的差值控制车辆转向； 所述方向盘转角传感器用于测量车辆转向过程中方向盘的转动角度，并将用于指示所述车辆转向过程中方向盘的转动角度的角度信号发送至所述电子控制单元； 所述CAN单元还用于将获取到的车速信号发送至所述电子控制单元； 所述电子控制单元还用于根据所述角度信号和所述车速信号完成转向的闭环控制。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述电子控制单元，包括:模拟切换开关、微控制模块MCU、信号转换模块和模拟电子开关，所述MCU分别与所述信号转换模块和所述模拟电子开关电连接，所述模拟电子开关分别与所述模拟切换开关和信号转换模块电连接; 所述MCU用于接收所述转向角速度和所述转向角度，并将所述转向角速度和所述转向角度发送至所述信号转换模块； 所述信号转换模块与所述MCU通过串行外设接口 SPI连接，用于在车辆当前的操作模式为所述智能驾驶模式时，根据所述转向角速度和所述转向角度得到所述第一转向模拟信号; 所述模拟切换开关用于在接收到操作信号时，产生输入电平信号，所述操作信号是驾驶员对所述模拟切换开关进行操作时产生的信号； 所述模拟电子开关用于接收所述模拟切换开关产生的输入电平信号和所述MCU输出的控制电平信号，根据所述输入电平信号和所述控制电平信
文档序号 :
【 9444900 】
技术研发人员：王陆林,张绍勇,张世兵
技术所有人：芜湖市汽车产业技术研究院有限公司
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
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