转向控制方法及装置的制造方法
[0062]所述信号转换模块通过所述SPI接收转向角速度和所述转向角度，并根据所述转向角速度和所述转向角度产生所述第一转向模拟信号；
[0063]所述信号转换模块通过所述第二运算放大器捕获所述第一转向模拟信号；
[0064]所述模拟电子开关接收所述模拟切换开关产生的输入电平信号和所述MCU输出的控制电平信号，根据所述输入电平信号和所述控制电平信号确定所述车辆当前的操作模式，包括:
[0065]所述模拟电子开关通过所述与门控制电路接收所述模拟切换开关产生的输入电平信号和所述MCU输出的控制电平信号，根据所述与门控制电路的输出确定所述车辆当前的操作模式；
[0066]所述MCU将接收到的第三模拟信号的两路模拟信号通过模数转换模块转换为两路数字电压信号，包括:
[0067]所述MCU将通过所述信号处理采集电路接收到的第三模拟信号的两路模拟信号，通过所述模数转换模块转换为所述第三模拟信号对应的两路数字电压信号，所述第三模拟信号为所述EPS扭矩传感器将所述第一模拟信号的两路模拟信号通过所述第一运算放大器进行隔离滤波处理后得到的信号；
[0068]所述信号转换模块通过所述SPI接收所述第三模拟信号对应的两路数字电压信号，并根据所述第三模拟信号对应的两路数字电压信号得到所述第二模拟信号，包括:
[0069]所述信号转换模块通过所述SPI接收所述第三模拟信号对应的两路数字电压信号，并根据所述第三模拟信号对应的两路数字电压信号产生所述第二模拟信号；
[0070]所述信号转换模块通过所述第二运算放大器捕获所述第二模拟信号；
[0071]所述方向盘转角传感器将用于指示所述车辆转向过程中方向盘的转动角度的角度信号发送至所述电子控制单元，包括:
[0072]所述方向盘转角传感器通过所述CAN收发电路将用于指示所述车辆转向过程中方向盘的转动角度的角度信号发送至所述MCU ;
[0073]所述CAN单元将所述车速信号发送至所述电子控制单元，包括:
[0074]所述CAN单元通过所述CAN收发电路将所述车速信号发送至所述MCU。
[0075]可选的，所述信号转换模块为数字电位器，
[0076]所述信号转换模块通过所述SPI接收所述转向角速度和所述转向角度，并根据所述转向角速度和所述转向角度产生所述第一转向模拟信号，包括:
[0077]所述数字电位器通过所述SPI接收所述转向角速度和所述转向角度，并对指示所述转向角速度和所述转向角度的数字信号进行电压分配，产生所述第一转向模拟信号；
[0078]所述信号转换模块通过所述SPI接收所述第三模拟信号对应的两路数字电压信号，并根据所述第三模拟信号对应的两路数字电压信号产生所述第二模拟信号，包括:
[0079]所述数字电位器通过所述SPI接收所述第三模拟信号对应的两路数字电压信号，并对所述第三模拟信号对应的两路数字电压信号进行电压分配，产生所述第二模拟信号。
[0080]可选的，所述信号转换模块为数模转换模块，
[0081]所述信号转换模块通过所述SPI接收所述转向角速度和所述转向角度，并根据所述转向角速度和所述转向角度产生所述第一转向模拟信号，包括:
[0082]所述数模转换模块通过所述SPI接收所述转向角速度和所述转向角度，并对指示所述转向角速度和所述转向角度的数字信号进行数模转换，产生所述第一转向模拟信号；
[0083]所述信号转换模块通过所述SPI接收所述第三模拟信号对应的两路数字电压信号，并根据所述第三模拟信号对应的两路数字电压信号产生所述第二模拟信号，包括:
[0084]所述数模转换模块通过所述SPI接收所述第三模拟信号对应的两路数字电压信号，并对所述第三模拟信号对应的两路数字电压信号进行数模转换，产生所述第二模拟信号。
[0085]本发明提供了一种转向控制方法及装置，该装置中的电子控制单元能够在车辆当前的操作模式为智能驾驶模式时，根据CAN单元获取的转向角速度和转向角度向EPS控制单元发送第一转向模拟信号，在车辆当前的操作模式为手动驾驶模式时，根据EPS扭矩传感器输出的第一模拟信号向EPS控制单元发送第二模拟信号，继而使EPS控制单元根据第一转向模拟信号或第二模拟信号的两路模拟信号的差值控制车辆转向，电子控制单元还能够根据角度信号和车速信号完成转向的闭环控制，相较于现有技术，提高了实用性、缩短了开发周期，简化了操作过程，降低了成本。
[0086]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
【附图说明】
[0087]为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0088]图1是本发明实施例提供的一种转向控制装置的结构示意图；
[0089]图2是本发明实施例提供的另一种转向控制装置的结构示意图；
[0090]图3是本发明实施例提供的再一种转向控制装置的结构示意图；
[0091]图4是本发明实施例提供的又一种转向控制装置的结构示意图；
[0092]图5是本发明实施例提供的一种转向控制方法的流程图；
[0093]图6是本发明实施例提供的一种发送第一转向模拟信号方法的流程图；
[0094]图7是本发明实施例提供的一种发送第二模拟信号方法的流程图。
[0095]通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
【具体实施方式】
[0096]为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
[0097]本发明实施例提供一种转向控制装置，如图1所示，该装置包括:电子控制单元01、方向盘转角传感器02、电动助力转向(英文:Electric Power Steering ;简称:EPS)扭矩传感器03、EPS控制单元04和控制器局域网络(英文:；简称:CAN)单元05，电子控制单元01分别与方向盘转角传感器02、EPS扭矩传感器03、EPS控制单元04及CAN单元05电连接。
[0098]其中，CAN单元05用于获取车辆的转向角速度和转向角度。CAN单元从原智能车主控制单元获取车辆的转向角速度和转向角度。
[0099]在车辆当前的操作模式为智能驾驶模式时，电子控制单元01用于根据转向角速度和转向角度向EPS控制单元04发送第一转向模拟信号。第一转向模拟信号包括两路模拟信号。
[0100]EPS扭矩传感器03用于感知方向盘的转动角度和转动速度，输出用于指示转动角度和转动速度的第一模拟信号。
[0101]在车辆当前的操作模式为手动驾驶模式时，电子控制单元01用于根据第一模拟信号向EPS控制单元04发送第二模拟信号，第二模拟信号包括两路模拟信号。第二模拟信号为根据第一模拟信号模拟得到的信号。
[0102]EPS控制单元04用于根据第一转向模拟信号的两路模拟信号的差值或第二模拟信号的两路模拟信号的差值控制车辆转向。
[0103]方向盘转角传感器02用于测量车辆转向过程中方向盘的转动角度，并将用于指示车辆转向过程中方向盘的转动角度的角度信号发送至电子控制单元01。方向盘转角传感器用于实时反馈车辆转向过程中方向盘的转动角度，从而使电子控制单元完成转向的闭环控制。
[0104]CAN单元05还用于将获取到的车速信号发送至电子控制单元01。
[0105]电子控制单元01还用于根据角度信号和车速信号完成转向的闭环控制。
[0106]综上所述，本发明实施例提供的转向控制装置，该装置中的电子控制单元能够在车辆当前的操作模式为智能驾驶模式时，根据CAN单元获取的转向角速度和转向角度向EPS控制单元发送第一转向模拟信号，在车辆当前的操作模式为手动驾驶模式时，根据EPS扭矩传感器输出的第一模拟信号向EPS控制单元发送第二模拟信号，继而使EPS控制单元根据第一转向模拟信号或第二模拟信号的两路模拟信号的差值控制车辆转向，电子控制单元还能够根据角度信号和车速信号完成转向的闭环控制，相较于现有技术，提高了实用性、缩短了开发周期，简化了操作过程，降低了成本。
[0107]可选的，如图2所示，电子控制单元01包括:模拟切换开关011、微控制模块(英文-Microcontroller Unit ;简称:MCU)012、信号转换模块013和模拟电子开关014，MCU012分别与信号转换模块013和模拟电子开关014电连接，模拟电子开关014分别与模拟切换开关011和信号转换模块电连接013。
[0108]其中，MCU012用于接收转向角速度和转向角度，并将转向角速度和转向角度发送至信号转换模块。
[0109]信号转换模块013与MCU012通过串行外设接口(英文:Serial PeripheralInterface ;简称:SPI)连接，用于在车辆当前的操作模式为智能驾驶模式时，根据转向角速度和转向角度得到第一转向模拟信号。
[0110]模拟切换开关011用于在接收到操作信号时，产生输入电平信号，操作信号是驾驶员对模拟切换开关进行操作时产生的信号。
[0111]模拟电子开关014用于接收模拟切换开关011产生的输入电平信号和MCU012输出的控制电平信号，根据输入电平信号和控制电平信号确定车辆当前的操作模式。该控制电平信号用于指示第一模拟信号和驾驶员的操作动作。模拟电子开关根据输入电平信号和控制电平信号确定车辆当前的操作模式，从而在信号转换模块输出的第一转向模拟信号和EPS扭矩传感器输出的第一模拟信号之间进行切换，进而实现车辆在智能驾驶模式和手动驾驶模式之间的快速切换。需要补充说明的是，当电子控制单元出现故障时，驾驶员可以通过拨动模拟切换开关将车辆从智能驾驶模式切换到手动驾驶模式。
[0112]MCU012还用于将接收到的第三模拟信号的两路模拟信号通过模数转换模块即模数转换器(英文:Analog to Digital Converter
文档序号 :
【 9444900 】
技术研发人员：王陆林,张绍勇,张世兵
技术所有人：芜湖市汽车产业技术研究院有限公司
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
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