越障破障救援机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型 属于机器人，特别涉及一种越障破障救援机器人。
背景技术：
目前，在矿山开发、隧道开凿、事故发生现场的救援经常需要各种大型的工程机 械，但是这种现场有时是把人员困在封闭的区域内，普通的机械设备难以进入，救援人员也 无法实施有效高速的救援办法，以往的救援办法是用人工或正、反铲挖掘机进行救援，经常 会发生由于设备不专业造成救援时间长，使被困人员脱离危险期的时间大大延长，增加了 被困人员的危险系数。
发明内容本实用新型的目的在于克服上述技术不足，提供一种可以快速高效实施救援的越 障破障救援机器人。本实用新型解决技术问题采用的技术方案是越障破障救援机器人包括横梁、纵 梁、救援室供氧瓶，其特点是横梁的两端分别固定对称设有一根纵梁，纵梁的两端分别固定 设有一个燕尾滑铁，中间设有X向行走部分，两个燕尾滑铁上穿装一个燕尾滑槽，每个燕尾 滑槽上设有一个Y向行走部分，每根纵梁上固定设有两根立柱，四根立柱围成一个救援室， 四根立柱和救援室的顶端固定设有齿轮定盘，齿轮定盘下端面和燕尾滑槽之间连接一个升 降油缸，齿轮定盘上面设有一个装有转盘支撑齿轮的齿轮回转盘，转盘支撑齿轮与齿轮定 盘啮合连接，齿轮回转盘上面设有机械臂支撑座、回转装置驱动器固定座，回转装置驱动器 固定座上设有回转装置驱动器，回转装置驱动器的转盘驱动齿轮啮合连接转盘支撑齿轮， 机械臂支撑座上固定设有一个机械臂连接固定板，机械臂连接固定板铰接连接一个机械手 大臂，机械手大臂用肘关节销轴铰连接机械手小臂，机械手小臂上设有机械手，机械手上设 有四杆手臂控制机构，机械手小臂与四杆手臂控制机构之间设有机械手控制油缸，机械手 小臂与机械手大臂之间设有肘部油缸，机械手大臂和齿轮回转盘之间设有大臂升降油缸。本实用新型的有益效果是越障破障救援机器人可以进入普通人工操作设备无法 进入的区域实施救援，使被困人员脱离危险期的时间大大缩短，增加了被困人员的安全系 数，实现有效高速的救援。
以下结合附图以实施例具体说明。
图1是越障破障救援机器人的结构图。图中，I-X向行走部分；2-Y向行走部分；3-立柱；4-回转装置驱动器固定座； 5-纵梁；6-横梁；7-燕尾滑铁；8-燕尾滑槽；9-救援室供氧瓶；10-救援室；11-升降油 缸；12-齿轮定盘；13-齿轮回转盘；14-机械手；15-四杆手臂控制机构；16-机械手控制油 缸；17-肘部油缸；18-机械手小臂；19-肘关节销轴；20-机械手大臂；21-大臂升降油缸；22-机械臂支撑座；23-机械臂连接固定板；24-回转装置驱动器；25-转盘支撑齿轮；26-转 盘驱动齿轮；
具体实施方式实施例，参照附
图1，越障破障救援机器人横梁6的两端分别对称固定设有一根纵梁5，纵梁5的两端分别固定设有一个燕尾滑铁7，中间设有X向行走部分1。每两个燕尾滑 铁7上穿装一个燕尾滑槽8，每个燕尾滑槽8上设有一个Y向行走部分2，每根纵梁5上固 定设有两根立柱3，每根立柱3围成一个救援室10，救援室10中装有救援室供氧瓶9。四根 立柱3和救援室10的顶端固定设有齿轮定盘12，齿轮定盘12下端面和燕尾滑槽8之间连 接一个升降油缸11。齿轮定盘12上面设有一个装有转盘支撑齿轮25的齿轮回转盘13，转 盘支撑齿轮25与齿轮定盘12啮合连接。齿轮回转盘13上面设有机械臂支撑座22、回转 装置驱动器固定座4，回转装置驱动器固定座4上设有回转装置驱动器24，回转装置驱动器 24的转盘驱动齿轮26啮合连接转盘支撑齿轮25。机械臂支撑座22上固定设有一个机械 臂连接固定板23，机械臂连接固定板23铰连接一个机械手大臂20，机械手大臂20用肘关 节销轴19铰接连接机械手小臂18，机械手小臂18上设有机械手14，机械手14上设有四杆 手臂控制机构15。机械手小臂18与四杆手臂控制机构15之间设有机械手控制油缸16，机 械小臂18与机械手大臂20之间设有肘部油缸17，机械手大臂20和齿轮回转盘13之间设 有大臂升降油缸21。
权利要求1. 一种越障破障救援机器人，包括横梁(6)、纵梁(5)、救援室供氧瓶(9)，其特征在于 横梁(6)的两端分别固定对称设有一根纵梁(5)，纵梁(5)的两端分别固定设有一个燕尾滑 铁(7)，中间设有X向行走部分(1)，两个燕尾滑铁(7)上穿装一个燕尾滑槽(8)，每个燕尾 滑槽(8)上设有一个Y向行走部分(2)，每根纵梁(5)上固定设有两根立柱(3)，四根立柱 (3)围成一个救援室(10)，四根立柱(3)和救援室(10)的顶端固定设有齿轮定盘(12)，齿 轮定盘(12)下端面和燕尾滑槽(8)之间连接一个升降油缸(11)，齿轮定盘(12)上面设有 一个装有转盘支撑齿轮(25)的齿轮回转盘(13)，转盘支撑齿轮(25)与齿轮定盘(12)啮 合连接，齿轮回转盘(13)上面设有机械臂支撑座(22)、回转装置驱动器固定座(4)，回转装 置驱动器固定座(4)上设有回转装置驱动器(24)，回转装置驱动器(24)的转盘驱动齿轮 (26)啮合连接转盘支撑齿轮(25)，机械臂支撑座(22)上固定设有一个机械臂连接固定板 (23)，机械臂连接固定板(23)铰接连接一个机械手大臂(20)，机械手大臂(20)用肘关节销 轴(19)铰连接机械手小臂(18)，机械手小臂(18)上设有机械手(14)，机械手(14)上设有 四杆手臂控制机构(15)，机械手小臂(18)与四杆手臂控制机构(15)之间设有机械手控制 油缸(16)，机械手小臂(18)与机械手大臂(20)之间设有肘部油缸(17)，机械手大臂(20) 和齿轮回转盘(13)之间设有大臂升降油缸(21)。
专利摘要本实用新型属于机器人，特别涉及一种越障破障救援机器人，包括横梁(6)、纵梁(5)、救援室供氧瓶(9)，横梁(6)的两端分别固定对称设有一根纵梁(5)，纵梁(5)的两端分别固定设有一个燕尾滑铁(7)，中间设有X向行走部分(1)，两个燕尾滑铁(7)上穿装一个燕尾滑槽(8)，每个燕尾滑槽(8)上设有一个Y向行走部分(2)，每根纵梁(5)上固定设有两根立柱(3)，四根立柱(3)围成一个救援室(10)，四根立柱(3)和救援室(10)的顶端固定设有齿轮定盘(12)，齿轮定盘(12)下端面和燕尾滑槽(8)之间连接一个升降油缸(11)，越障破障救援机器人使被困人员脱离危险期的时间大大缩短，实现有效高速的救援。
文档编号B62D21/02GK201832308SQ20102058039
公开日2011年5月18日 申请日期2010年10月19日 优先权日2010年10月19日
发明者孙捷夫, 张玉龙, 张绍帆, 满桐, 陆小龙 申请人:孙捷夫
文档序号 :
【 4026917 】
技术研发人员：孙捷夫,陆小龙,张玉龙,张绍帆,满桐
技术所有人：孙捷夫
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
技术研发人员：孙捷夫,陆小龙,张玉龙,张绍帆,满桐
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