一种基于预设的形状记忆合金驱动器反步滑模控制方法

1.一种基于预设的形状记忆合金驱动器反步滑模控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于预设的形状记忆合金驱动器反步滑模控制方法，其特征在于，所述搭建形状记忆合金材料学模型和驱动器的模型，材料学模型由三个部分组成，即本构模型、相变模型和热力学模型；

3.根据权利要求1所述的一种基于预设的形状记忆合金驱动器反步滑模控制方法，其特征在于，所述扩张状态观测器来实现对形状记忆合金材料由于温度变化引起的参数摄动的观测，同时还可以观测系统中未建模的扰动量d，其构建扩张状态观测器步骤如下：

4.根据权利要求1所述的一种基于预设的形状记忆合金驱动器反步滑模控制方法，其特征在于，所述预设性能控制，其设计过程是将系统误差收敛至一个预设的性能包络内，保证其最小收敛速度在预设性能中，且最大超调也不能超过预设性能，即可保证系统的瞬态性能；其具体设计步骤如下：

5.根据权利要求1所述的一种基于预设的形状记忆合金驱动器反步滑模控制方法，其特征在于，所述积分滑模反步控制，其积分滑模反步控制器的设计，其保证上述的预设性能控制过程中的转换误差μ(t)有界，同时有效实现三阶系统控制器的设计；其具体步骤如下：

6.根据权利要求1所述的一种基于预设的形状记忆合金驱动器反步滑模控制方法，其特征在于，所述材料学和机理模型，其整个驱动器材料学模型、机理模型、控制器和观测器进行仿真搭建，并且对输出角度进行跟踪测试，仿真工具采用matlab/simulink软件来验证该方法的可行性和有效性包括如下步骤：