一种安全优先的移动机器人控制方法及系统

1.一种安全优先的移动机器人控制方法，其特征在于，包括步骤：

2.根据权利要求1所述的一种安全优先的移动机器人控制方法，其特征在于，所述逻辑规范任务模型为：

3.根据权利要求2所述的一种安全优先的移动机器人控制方法，其特征在于，所述有限状态自动机为：

4.根据权利要求1所述的一种安全优先的移动机器人控制方法，其特征在于，由工作人员的移动所带来的风险为：

5.根据权利要求4所述的一种安全优先的移动机器人控制方法，其特征在于，所述模拟预测值具体为：

6.根据权利要求4所述的一种安全优先的移动机器人控制方法，其特征在于，所述成本函数为：

7.根据权利要求6所述的一种安全优先的移动机器人控制方法，其特征在于，所述vr(v)、er(v)、fr(v)具体为:

8.根据权利要求7所述的一种安全优先的移动机器人控制方法，其特征在于，fsars搜索算法中定义每个节点n包括n.q、n.s、n.path、n.value、n.p，n.q表示一个属于有限状态自动机的状态值，用于控制任务进度，n.s表示机器人的一个目标点，n.path表示从父节点到当前节点的路径，通过所述的路径规划算法确定，n.value表示当前节点的值，用于评估节点的安全性，n.p表示n的父节点。

9.根据权利要求8所述的一种安全优先的移动机器人控制方法，其特征在于，所述fsars搜索算法基于安全优先搜索原则选择n.value最小值的节点扩展，如果一个节点n是第一次扩展，它的后继节点n'都没有被访问过，采取随机策略，从中随机选择一个后继节点，所述n.value的更新为：

10.一种实现权利要求1-9任一所述安全优先的移动机器人控制方法的系统，其特征在于，包括有限状态自动机构建单元、风险计算单元、路径规划单元和fsars搜索单元，所述有限状态自动机构建单元基于scltl构建逻辑规范任务模型，将所有任务写入逻辑规范任务模型中，构建逻辑规范任务模型的有限状态自动机；所述风险计算单元观测t0时刻工作人员的状态，根据t0时刻工作人员的状态，对工作人员的移动进行模拟预测，统计模拟预测数据，预测由工作人员的移动所带来的风险；所述路径规划单元考虑预测的风险设计成本函数，在搜索环境的过程中，基于成本最佳优先的原则，得到面向单任务作业的路径规划算法；所述fsars搜索单元基于有限状态自动机，构建fsars搜索算法，通过调用所述的路径规划算法，基于安全优先搜索策略，求解机器人多任务作业的安全路径。