一种环岛锁死预警方法与流程

1.一种环岛锁死预警方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种环岛锁死预警方法，其特征在于：所述s10中，在获取点云数据之前，将多个激光雷达进行标定，得到标定参数。

3.根据权利要求2所述的一种环岛锁死预警方法，其特征在于：所述s10中，标定时，以utm平面坐标系为标定坐标系，通过计算激光雷达坐标系x-y平面到utm坐标系平面之间的单应性矩阵，利用单应性矩阵将每个激光雷达坐标系下点云数据的坐标(x,y)转换到utm坐标系下，将多个激光雷达坐标系下的点云转换到同一个坐标系下。

4.根据权利要求3所述的一种环岛锁死预警方法，其特征在于：所述s20中，标定时，在激光雷达坐标系的x-y平面选取多个关键点，关键点数量至少选取四个，同时测量出关键点在地理空间中的经纬度，然后将测量的经纬度转换为utm坐标，就可以得到激光雷达x-y坐标系和utm坐标系的点对，最后计算这两个坐标系的单应性矩阵h，得到单应性矩阵后，将激光雷达x-y坐标系平面的点转换到utm坐标系可以表示为：

5.根据权利要求4所述的一种环岛锁死预警方法，其特征在于：所述s30中，目标检测的过程为：

6.根据权利要求5所述的一种环岛锁死预警方法，其特征在于：所述s32中，差分高度阈值为0.05m，栅格化过程中栅格数量依据场景实际点云分布不同进行设定，点云栅格数量依据实际测量距离范围计算得到，计算策略则是栅格大小设定0.2m，而雷达测量距离范围纵向为负80m到80m、横向依据道路宽度设定；

7.根据权利要求1所述的一种环岛锁死预警方法，其特征在于：所述s30中，目标检测结果表示为(x,y,l,w,r)，其中，x、y表示目标车辆中心在俯视视图下的坐标，l、w表示车辆的长、宽，r为车辆的航向角，r的范围为(0,360°)。

8.根据权利要求1所述的一种环岛锁死预警方法，其特征在于：所述s40中，采用空间原始点云映射对齐匹配融合，去除不同激光雷达扫描得到点云数据中的重复跟踪目标。

9.根据权利要求1所述的一种环岛锁死预警方法，其特征在于：所述s50中，所述统计量包括实时车辆目标数量，以车辆速度比上环岛面积计算出环岛内车辆密度，根据目标追踪获取的车辆速度计算环岛区域内所有车辆的速度平均值，统计各个进出口的车辆流量。