基于车载互联智能车速提示系统及方法与流程

本发明涉及汽车辅助驾驶领域，尤其涉及一种基于车载互联智能车速提示系统及方法。

背景技术：

随着道路交通的不断发展，路口红绿灯系统也逐步增多和完善，经常能够看到车辆在一个路口长时间等待，从当前路口的红灯切换为绿灯后，车辆快速起步并加速，但到达下个路口若还是红灯，驾驶员则需要再一次减速到停并进行等待，这不仅加大了驾驶员的驾驶负担，还会导致车辆相关零部件的加速消耗(例如刹车片等)，同时在频繁制动到停、起步过程中，导致较大的能耗。

公开号为CN103680177A的中国发明专利申请公开了一种基于手机的智能车速提示驾驶系统，具体公开了利用众包来收集车辆上手机GPS路径和加速度信息，并通过无线网在某个时间里将数据传给服务器，通过加速度向量分布图和GPS路径以确定带红绿灯的路口位置，绘制和使用二次B样条曲线来表示道路，并生产地图数据库，用众包来收集手机每个路口的加速度事件，并推断该路口红绿灯时间表，利用生成的地图数据库和前方路口的红绿灯时间表，给车辆提示最优车速，使车辆尽量不在路口遇红灯停止。

虽然上述一种基于手机智能车速提示驾驶系统公开的驾驶员驾驶车辆的速度建议，但是该系统采用新的方法生成地图，以及利用推断的红绿灯时间表来得到合理的速度建议，其计算过程复杂且不能实时地给予驾驶员驾驶速度的建议，从而影响驾驶员驾驶车辆的舒适性。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供一种基于车载互联智能车速提示系统及方法，通过车载互联技术将车辆与路口设施互联通信，辅助驾驶员选择行驶车速，最大程度保证驾驶员所驾驶的车辆能够在下个路口的绿灯时间内通过路口，避免因红绿灯而停止车辆并在绿灯时重新启动车辆，减少频繁制动启停，提高驾驶舒适性，同时减少能耗。

本发明提供一种基于车载互联智能车速提示系统，所述系统包括：信息获取模块，所述信息获取模块还用于获取车辆行驶的当前车道内的道路限速信息以及接收路口设施中的信息，其中，所述信息获取模块与所述路口设施的路口互联设备互联通信实现信息共享，所述信息获取模块还用于根据所述车辆行驶路线规划信息获取车辆后续经过的路口信息以及根据所述路口信息接收所述路口互联设备获取到的路口的红绿灯状态信息、所述当前车道内的实时车流量信息以及所述路口的所述当前车道内的车辆排队信息；信息处理模块，用于对所述信息获取模块所获取到的所述车辆实时位置信息与所述路口的所述红绿灯状态信息进行分析运算初步得到所述车辆的推荐行驶车速的速度范围，所述信息处理模块再将所述速度范围与所述道路限速信息、所述实时车流量信息以及所述车辆排队信息进行综合运算分析得到所述车辆在所述当前车道内的推荐最佳行驶车速信息；以及数据显示模块，用于显示所述推荐最佳行驶车速信息。

进一步地，所述信息处理模块包括：分析运算单元，用于对所述信息获取模块获取的所述车辆实时位置信息与所述路口信息分析运算得到所述车辆与所述路口的实时距离信息，所述分析运算单元对所述实时距离信息与所述路口的所述红绿灯状态信息分析计算，从而初步得到所述车辆的所述推荐行驶车速的所述速度范围信息。

进一步地，所述信息获取模块包括：车载互联单元，用于与所述路口互联设备进行互联通信实现所述系统与所述路口互联设备信息共享；车载摄像头，用于识别道路限速标志并获取第一限速信息；车载导航单元，用于通过导航获取所述车辆行驶路线规划信息，并根据所述车辆行驶路线规划信息获取所述车辆后续经过的所述路口信息以及用于获取导航内部的第二限速信息；以及车载GPS定位单元，用于获取所述车辆实时位置信息；其中，当所述车载摄像头获取到所述第一限速信息时，所述信息获取模块获取的所述道路限速信息为所述第一限速信息，当所述车载摄像头未获取到所述第一限速信息时，所述信息获取模块获取的所述道路限速信息为所述第二限速信息。

进一步地，所述路口的所述红绿灯的状态信息包括：所述红绿灯当前的第一显示状态信息、所述第一显示状态信息在多久后切换的切换时间信息以及所述红绿灯切换后的第二显示状态信息。

进一步地，所述数据显示模块包括：仪表液晶屏，用于显示所述推荐最佳行驶车速信息；和/或仪表车速值区域，用于显示所述推荐最佳行驶车速信息；和/或车辆抬头显示器，用于显示所述推荐最佳行驶车速信息；和/或语音提示单元，用于通过语音提示所述推荐最佳行驶车速信息。

本发明还提供一种基于车载互联智能车速提示方法，用于基于车载互联智能车速提示系统，所述方法包括：获取车辆行驶路线规划信息、车辆实时位置信息以及车辆行驶的当前车道内的道路限速信息；根据所述车辆行驶路线规划信息获取车辆后续经过的路口信息以及根据所述路口信息接收路口互联设备获取到的路口的红绿灯状态信息、所述当前车道内的实时车流量信息以及所述路口的所述当前车道内的车辆排队信息；对所述车辆实时位置信息与所述路口的所述红绿灯状态信息进行分析运算初步得到所述车辆的推荐行驶车速的速度范围；将所述速度范围与所述道路限速信息、所述实时流量信息以及所述车辆排队信息进行综合分析运算得到所述车辆在所述当前车道内的推荐最佳行驶车速信息；以及将所述推荐最佳行驶车速信息通过显示方式或语音提示方式传输给驾驶员。

进一步地，所述对所述车辆实时位置信息与所述路口的所述红绿灯状态信息进行分析运算初步得到所述车辆的推荐行驶车速的速度范围的步骤包括：对所述车辆实时位置信息与所述路口信息分析运算得到所述车辆与所述路口的实时距离信息；对所述实时距离信息与所述路口的所述红绿灯状态信息分析计算，从而初步得到所述车辆的所述推荐行驶车速的所述速度范围信息。

进一步地，所述获取车辆行驶的当前车道内的道路限速信息的步骤包括：识别道路限速标志并获取第一限速信息以及获取导航内部的第二限速信息；当获取到所述第一限速信息时，所述道路限速信息为所述第一限速信息，当未获取到所述第一限速信息时，所述道路限速信息为所述第二限速信息。

进一步地，所述根据所述路口信息接收路口互联设备获取到的路口的红绿灯状态信息的步骤包括：获取所述路口的所述红绿灯当前的第一显示状态信息；获取所述第一显示状态信息在多久后切换的切换时间信息，以及所述红绿灯切换后的第二显示状态信息。

由此可见，本发明实施例所提供的基于车载互联智能车速提示系统和方法可通过车载互联技术，精确获取路口的红绿灯状态信息和当前车道内的实时车流量信息，并结合道路限速信息进行内部运算，能够给驾驶员推荐最佳行驶车速，从而使所述车辆在此车速行驶下能够在平稳和舒适的情况直接通过下个路口，不需等待红绿灯。从而能够有效地提高驾驶舒适性，降低车辆部分零部件的消耗和能耗。

为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

附图说明

图1为本发明第一实施例提供的基于车载互联智能车速提示系统的结构框图。

图2为本发明第二实施例提供的基于车载互联智能车速提示方法的流程示意图。

图3为图2中的步骤S12的获取红绿灯状态信息的主要子步骤的流程示意图。

图4为图2中的步骤S13的主要子步骤的流程示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为实现预期目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

第一实施例

第一实施例提供一种基于车载互联智能车速提示系统，请参考图1，图1为本发明第一实施例提供的基于车载互联智能车速提示系统的结构框图。如图1所示，该基于车载互联智能车速提示系统30包括信息获取模块31、信息处理模块32以及数据显示模块33，该信息获取模块31与该信息处理模块32电信连接，该信息处理模块32与该数据显示模块33电信连接。该系统30与路口设施50通过车载互联进行通信连接，从而使该系统30与路口设施50进行信息共享，即该系统30可以从路口设施50中获取所需要的信息，路口设施50也可以从该系统30中获取所需要的信息。路口设施50包括路口互联设备51，系统30中的信息获取模块31与路口设施50中的路口互联设备51进行互联通信，从而实现系统30与路口设施50互联进行信息共享。

该信息获取模块31，用于获取车辆及路口设施50的数据信息。具体的，该信息获取模块31用于获取车辆行驶路线规划信息，车辆实时位置信息。该信息获取模块31还用于获取车辆行驶的当前车道内的道路限速信息以及接收路口设施50中的信息。进一步地，该信息获取模块31还用于根据该车辆行驶路线规划信息获取该车辆后续经过的路口信息以及根据该路口信息接收该路口互联设备51获取到的红绿灯状态信息、该当前车道内的实时车流量信息以及该路口的该当前车道内的车辆排队信息。

具体的，在本实施例中，该信息获取模块31包括车载互联单元312、车载摄像头314、车载导航单元316和车载GPS单元318。该车载互联单元312用于与路口互联设备51进行互联通信，从而实现该系统30与该路口互联设备51信息共享。具体地，该车辆通过车载互联单元312与路口设施50中的路口互联设备51进行信息共享，从而获取路口设施50的信息，而路口设施50中的路口互联设备51也可以从该系统30中获取车辆的信息。该车载摄像头314用于识别道路限速标志并获取第一限速信息。具体地，该车载摄像头314可以设置在该车辆的前方，从而可以实时采集道路上的限速标志，并识别该限速标志获取第一限速信息。该车载导航单元316用于通过导航获取该车辆行驶路线规划信息，并根据该车辆行驶路线规划信息获取该车辆后续经过的路口信息以及同时用于获取导航内部的第二限速信息。具体地，在本实施例中，该车辆开启车载导航单元316并入导航状态下，该信息获取模块31获取该车辆行驶路线规划信息，该信息获取模块31根据该车辆行驶路线规划信息可以获取到该车辆后续要经过的路口以及该车辆在各路口的行驶方向(如左转、直行及右转行驶方向)和该车辆所在当前道路内的该第二限速信息。具体地，当该车载摄像头314获取到该第一限速信息时，该信息获取模块31获取的该道路限速信息为该第一限速信息，当该车载摄像头314未获取到该第一限速信息时，该信息获取模块31获取的该道路限速信息为该第二限速信息，即该第一限速信息优先于该第二限速信息。该车载GPS定位单元318用于获取该车辆实时位置信息。具体地，该车载GPS定位单元318可以实时获取该车辆的位置信息，并根据该车辆实时位置信息和该车辆将要通过的该路口信息得到该车辆与该路口的实时距离信息。

具体地，在本实施例中，当该车辆开始驶向下一个路口时，该信息获取模块31从车载导航单元316中获取到该车辆在该路口的行驶方向，此时该信息获取模块31会从该路口的路口设施50中的路口互联设备51获取该路口的红绿灯状态信息、实时车流量信息以及该路口的该当前车道内的车辆排队信息。具体的，在本实施例中，该系统30中的该信息获取模块31将会获取该路口互联设备51中与该车辆行驶方向相应的绿灯的显示总时长t₁与该绿灯的剩余显示时长t₂，或者红灯的显示总时长t₃与该红灯切换至绿灯的所需要时长t₄，并传输至信息处理模块32。该信息获取模块31还会获取该当前道路内的车辆行驶情况以及该路口各的车辆排队情况，具体地，该信息获取模块31获取该当前车道内的实时车流量信息以及该路口的车辆排队信息，并传输至信息处理模块32。该信息获取模块31通过该车载摄像头314识别道路限速标志以来获取第一限速信息，从而得到道路的实际道路限速值为第一限速信息，并传输至信息处理模块32。该信息获取模块31还通过该车载GPS定位单元318获取该车辆实时位置信息，并传输至信息处理模块32。系统30中的信息处理模块32中进行分析运算，从而得到该车辆在该当前车道内的推荐最佳行驶车速信息，其中，该车辆在该推荐最佳行驶车速信息行驶下，该车辆能够在平稳和舒适的情况直接通过下个路口，不需等待红绿灯。从而能够有效地提高驾驶舒适性，降低车辆部分零部件的消耗和能耗。

该路口互联设备51，用于与系统30互联通信实现信息共享。该路口互联设备51包括红绿灯信息单元512、实时车流量单元514和可变车道行驶方向单元516。该红绿灯信息单元512用于获取路口的红绿灯状态信息，具体地，在本实施例中，该路口的该红绿灯状态信息包括该红绿灯当前的第一显示状态信息、该第一显示状态信息在多久后切换的切换时间信息以及该红绿灯切换后的第二显示状态信息。具体地，该路口的该红绿灯的该第一显示状态信息可以为绿灯或红灯中的一个，当该第一显示状态为绿灯时该第二显示状态信息为红灯，反之当该第一显示状态信息为红灯时该第二显示状态信息为绿灯，具体地，例如当前该车辆行驶方向的路口的绿灯的显示总时长t₁与该绿灯的剩余显示时长t₂，或者该车辆行驶方向的路口的红灯的显示总时长t₃与该红灯切换至绿灯的所需要时长t₄。该实时车流量单元514用于获取当前道路内的实时车流量信息，具体地，该实时车流量单元514根据该路口互联设备51与该当前道路内的所有车辆进行互联通信，得到该当前道路内的该实时车流量信息。其中，该实时车流量单元514还用于获取该路口各当前车道内的车辆排队情况从而得到车辆排队信息，并将实时车流量信息及车辆排队信息发送至当前道路内的车辆。该可变车道行驶方向单元516用于获取该路口的可变车道的状态信息，具体地，该可变车道行驶方向单元516获取该路口的当前车道内在当前时间段内可变车道的状态信息，其中包括该可变车道允许通行的转向信息以及相应允许通行的时间段的信息，该路口互联设备51将该可变车道的状态信息发送至相应的车辆以使该车辆能够更好的选择车道行驶，从而使车辆能够顺利快速的通过路口，降低的交通拥堵的情况。

该信息处理模块32，用于对该系统30中的信息获取模块31所获取到的车辆行驶路线规划信息、车辆实时位置信息、道路限速信息、红绿灯状态信息、实时车流量信息以及车辆排队信息进行综合分析运算得到该车辆的当前车道内的推荐最佳行驶车速信息，并将该推荐最佳行驶车速信息传输至数据显示模块33。具体地，在本实施例中，该信息处理模块32包括分析运算单元322，该分析运算单元322对该车辆实时位置信息与该路口信息分析运算得到该车辆与该路口的实时距离D，从而获取到实时距离信息。该分析运算单元322再对该实时距离信息与该路口的红绿灯状态信息分析计算，从而初步得到该车辆的推荐行驶车速的速度范围。进一步地，该分析运算单元322再将该速度范围与该道路限速信息、该实时车流量信息以及该车辆排队信息进行综合运算分析得到该车辆在该当前车道内的推荐最佳行驶车速信息。

具体的，在本实施例中，该分析运算单元322根据该车辆与该路口的距离D，再根据该路口的该红绿灯状态信息，例如该车辆行驶方向上的该路口当前为绿灯且该绿灯的显示剩余时长为t₂，则该车辆在该绿灯的显示剩余时长t₂内通过该路口的理论车速最大应为V₁₀＝D/t₂。或者该车辆在该路口的后续绿灯显示中通过该路口的时间范围为t₂+nt₃≤t≤t₂+n(t₁+t₃)，n为大于或等于1的自然数且为该路口红灯切换为绿灯的循环次数，t为该车辆从当前位置通过该路口所需时间。从而得到该车辆的理论车速范围为D/[t₂+n(t₁+t₃)]≤V₁₀≤D/(t₂+nt₃)。该分析运算单元322再根据当前道路内的该实时车流量信息以及该车辆行驶的该当前车道内的该道路限速信息，进行综合判断分析运算，从而在该车速V₁₀的可选范围内确定推荐最佳行驶车速值，进而得到该推荐最佳行驶车速信息。从而使该车辆在该推荐行驶车速值行驶下，能够在绿灯时间内平稳和舒适的情况直接通过该路口，而不需要停车等待，提高了驾驶车辆的舒适性，降低车辆部分零部件的消耗和能耗。但并不限于此，例如该车辆行驶方向上的该路口当前为红灯且该红灯切换至绿灯的所需时长为t₄，则该车辆在绿灯通过该路口的时间则为t₄+(n-1)(t₁+t₃)≤t’≤t₄+n t₁+(n-1)t₃，n为大于或等于1的自然数且为路口红灯切换为绿灯的循环次数，t’为该车辆从当前位置通过该路口所需时间。从而得到该车辆的理论车速D/[t₄+n t₁+(n-1)t₃]≤V₁₁≤D/[t₄+(n-1)(t₁+t₃)]。该分析运算单元322再根据当前道路内的该实时车流量信息以及该车辆行驶的该当前车道内的该道路限速信息，进行综合判断分析运算从而在该车速V₁₁的可选范围内确定推荐最佳行驶车速值，进而得到该推荐最佳行驶车速信息。从而使该车辆在该推荐行驶车速值行驶下，能够在绿灯时间内平稳和舒适的情况直接通过该路口，而不需要停车等待，提高了驾驶车辆的舒适性，降低车辆部分零部件的消耗和能耗。

该数据显示模块33，用于显示或通过语音提示信息处理模块32发送的推荐最佳行驶车速值，以提示驾驶员调整该车辆的行驶速度。具体地，在本实施例中，该数据显示模块33可以为仪表液晶屏332、仪表车速值区域334、车辆抬头显示器336和语音提示单元338中的一个或多个，其目的在于更好地将该分析运算单元322得到的该车辆的推荐最佳行驶车速信息传输给驾驶员，从而提高驾驶舒适性。该推荐最佳行驶车速信息在该信息处理模块32中为实时计算，可以理解为该推荐最佳行驶车速信息在该车辆的行驶过程中会随时根据当前道路内的信息进行分析运算而发生变化。但该数据显示模块33显示给驾驶员的推荐最佳行驶车速并不是实时变化的。例如显示或语音提示该推荐最佳行驶车速信息实时变化会给驾驶员产生困扰，所以该数据显示模块33选择为一定时长后自动进行更新该推荐最佳行驶车速信息，并将最新的推荐最佳行驶车速值可通过显示方式或语音提示方式传输给驾驶员。

由此可见，本实施例所提供的基于车载互联智能车速提示系统30，可通过车载互联技术，精确获取路口的红绿灯状态信息和当前车道内的实时车流量信息，并结合道路限速信息进行内部运算，能够给驾驶员推荐最佳行驶车速，从而使该车辆在此车速行驶下能够在平稳和舒适的情况直接通过下个路口，不需等待红绿灯。从而能够有效地提高驾驶舒适性，降低车辆部分零部件的消耗和能耗。

第二实施例

第二实施例中提供一种基于车载互联智能车速提示方法，请参考图2，图2为本发明第二实施例中提供的基于车载互联智能车速提示方法的流程示意图。如图2所示，本实施例的方法包括以下步骤：

步骤S11，获取车辆行驶路线规划信息、车辆实时位置信息以及车辆行驶的当前车道内的道路限速信息；

在本步骤中，该车辆开启车载导航单元316，进入导航状态，信息获取模块31通过导航得到该车辆行驶路线规划信息，同时通过车载GPS定位单元318获取该车辆位置信息。该信息获取模块31获取车辆行驶的当前车道内的道路限速信息可以为第一限速信息或第二限速信息，其中，当该车载摄像头314识别道路限速标志并获取第一限速信息时，该道路限速信息为该第一限速信息。当该车载摄像头314未获取到该第一限速信息时，该道路限速信息为该第二限速信息。

步骤S12，根据所述车辆行驶路线规划信息获取车辆后续经过的路口信息以及根据所述路口信息接收路口互联设备获取到的路口的红绿灯状态信息、所述当前车道内的实时车流量信息以及所述路口的所述当前车道内的车辆排队信息；

在本步骤中，该信息获取模块31根据该车辆行驶路线规划信息获取该车辆后续经过的路口信息，从而根据该路口信息接收该路口互联设备51获取到的该路口的该红绿灯状态信息、该路口的该当前车道内的实时车流量信息以及该路口的该当前车道被的该车辆排队信息。

请参考图3，图3为图2中的步骤S12的获取红绿灯状态信息的主要子步骤的流程示意图。如图3所示，步骤S12包括以下子步骤：

子步骤S121，获取所述路口的所述红绿灯当前的第一显示状态信息；

在本子步骤中，该信息获取模块31获取该路口互联设备51中的该路口的该红绿灯当前的该红绿灯状态信息的第一显示状态信息，该第一显示状态信息可以为绿灯或红灯。

子步骤S122，获取所述第一显示状态信息在多久后切换的切换时间信息，以及所述红绿灯切换后的第二显示状态信息。

在本子步骤中，该信息获取模块31获取该路口互联设备51中的该红绿灯的该第一显示状态信息在多久后切换的切换时间信息，即为第一显示状态信息的显示所剩余的时间，并获取该红绿灯切换后的第二显示状态信息，该第二显示状态信息可以为红灯或绿灯。具体地，当该第一显示状态信息为绿灯信息时则该第二显示状态信息为红灯信息，切换时间为绿灯且换到红灯所需时间。反之当该第一显示状态信息为红灯信息时则该第二显示状态信息为绿灯信息，切换时间为红灯切换至绿灯所需时间。

步骤S13，对所述车辆实时位置信息与所述路口的所述红绿灯状态信息进行分析运算初步得到所述车辆的推荐行驶车速的速度范围；

在本步骤中，该信息处理模块32中的分析运算单元322对该车辆实时位置与该路口的红绿灯状态信息进行分析运算初步得到该车辆的推荐行驶车速的速度范围。

请参考图4，图4为图2中的步骤S13的主要子步骤的流程示意图。如图4所示，步骤S13包括以下子步骤：

子步骤S131，对所述车辆实时位置信息与所述路口信息分析运算得到所述车辆与所述路口的实时距离信息；

在本子步骤中，该分析运算单元322对该车辆实时位置信息与该路口信息分析运算得到该车辆与该车辆将要通过的路口的实时距离信息。

子步骤S132，对所述实时距离信息与所述路口的所述红绿灯状态信息分析计算，从而初步得到所述车辆的所述推荐行驶车速的所述速度范围信息。

在本子步骤中，该分析运算单元322将分析运算所得到的该实时距离信息与该路口的该红绿灯状态信息分析计算，从而初步得到该车辆的该推荐行驶车速的速度范围信息。

步骤S14，将所述速度范围与所述道路限速信息、所述实时流量信息以及所述车辆排队信息进行综合分析运算得到所述车辆在所述当前车道内的推荐最佳行驶车速信息；

在本步骤中，该分析计算单元322将该速度范围与该当前道路内的该道路限速信息、该路口的该当前道路内的该实时车流量信息以及该路口的该当前道路内的该车辆排队信息进行综合分析运算得到该车辆在该当前道路内的该推荐最佳行驶车速信息，其中该推荐最佳行驶车速信息包括该车辆的推荐最佳行驶车速值，且该推荐最佳行驶车速值根据实时计算更新变化，以获取到最佳行驶车速。目的在于使该车辆在该推荐最佳行驶车速值的行驶下到达路口时能够在绿灯的显示时间内直接通过，不需等待红绿灯，提高了驾驶车辆的舒适性。

步骤S15，将所述推荐最佳行驶车速信息通过显示方式或语音提示方式传输给驾驶员。

在本步骤中，该数据显示模块33将所接收到的该信息处理模块32所传输的该推荐最佳行驶车速信息通过仪表液晶屏332、仪表车速值区域334或车辆抬头显示器336中的一个或多个显示方式传输给驾驶员，或者可以通过语音提示单元338进行语音提示方式传输给驾驶员。从而使驾驶员更好地接收到该车辆的该推荐最佳行驶车速信息，提高驾驶该车辆的舒适性。

由此可见，本实施例所提供的基于车载互联智能车速提示方法，可通过车载互联技术，精确获取路口的红绿灯状态信息和当前车道内的实时车流量信息，并结合道路限速信息进行内部运算，能够给驾驶员推荐最佳行驶车速，从而使该车辆在此车速行驶下能够在平稳和舒适的情况直接通过下个路口，不需等待红绿灯。从而能够有效地提高驾驶舒适性，降低车辆部分零部件的消耗和能耗。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离发明技术方案内容，依据发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。