一种玉米制种电驱播种机及其控制方法与流程

本发明涉及农业机械技术，特别是一种能够父母本兼用、父本两期插空播种的玉米制种电驱播种机及其控制方法。

背景技术：

1、大多数玉米杂交种的双亲生育期是不一致的，因此需根据父本和母本的生育期调整播种期，使得父本和母本花期相遇；因为父母本错期播种，且两期父本还需要插空播种，因此现有的玉米播种机不适用于玉米制种播种，而目前国内玉米制种存在着无专用播种机械可用，且人工播种效率低、精度差、成本高等问题。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的上述缺陷，提供一种玉米制种电驱播种机及其控制方法，以实现父母本播种一机兼用、两期父本插空播种、播种株距行距调节简约方便、使用可靠的目的。

2、为了实现上述目的，本发明提供了一种玉米制种电驱播种机，其中，包括：

3、机架；

4、牵引架设置在机架前端，用于与牵引机连接；

5、多个播种装置，通过横移装置平行安装在所述机架上，并位于所述排肥装置后方；通过所述横移装置快速调节相邻所述播种装置之间的距离调整播种行距；其中，每个所述播种装置分别包括播种架、种箱、提升机构、成穴机构和排种机构，所述种箱安装在所述播种架上，所述提升机构通过平行四杆机构与所述播种架连接；所述平行四杆机构与所述横移装置连接；所述成穴机构对应于所述种箱安装在所述播种架上；所述排种机构对应于所述成穴机构安装在所述播种架上；所述提升机构控制所述播种机构在工作位置和非工作位置间切换；以及

6、控制装置，分别与所述横移装置、提升机构、成穴机构和排种机构连接；在播种母本时，所述控制装置控制对应父本行的所述播种装置切换至所述非工作位置，并记录母本行行走轨迹；在播种父本时，按记录的所述母本行行走轨迹行走，并将对应母本行的所述播种装置切换至所述非工作位置，实现父母本错期播种。

7、上述的玉米制种电驱播种机，其中，所述提升机构为提升液压缸或提升气缸，所述控制装置通过控制所述提升液压缸或提升气缸快速调节所述播种装置在所述工作位置和非工作位置间切换。

8、上述的玉米制种电驱播种机，其中，在母本行播种时，所述控制装置通过车载北斗导航系统记录播种轨迹，并在父本行播种时进行辅助作业。

9、上述的玉米制种电驱播种机，其中，所述横移装置包括横移液压缸或横移气缸和滑块，所述滑块与所述机架滑动连接，所述横移液压缸或横移气缸分别与所述控制装置和滑块连接，所述平行四杆机构与所述滑块连接。

10、上述的玉米制种电驱播种机，其中，所述成穴机构包括：

11、成穴转盘，安装在所述播种架上；

12、成穴电机，安装在所述播种架上，并与所述成穴转盘连接；以及

13、多个成穴器，以设定间距安装在所述成穴转盘的边缘处；其中，所述成穴转盘与所述排种机构的排种器非同轴心设置，并分别由所述成穴电机与所述排种机构的排种电机独立驱动。

14、上述的玉米制种电驱播种机，其中，所述成穴器包括：

15、壳体、限位轴、限位轴承、限位板、上压板和弹簧，所述壳体安装在所述成穴转盘上，所述限位轴安装在所述壳体上，所述限位轴承安装在所述限位轴的一端，所述上压板与所述限位轴的另一端连接并延伸出所述壳体的下端；所述限位板与所述限位轴承抵接；所述弹簧分别与所述限位轴和成穴转盘连接；所述成穴器未达到播种位置时，所述上压板与壳体在所述弹簧作用下呈闭合状；所述成穴器运动到播种位置时，所述上压板与壳体在所述限位板作用下打开并进行成穴播种作业。

16、上述的玉米制种电驱播种机，其中，所述成穴转盘边缘设置有不同间距的安装孔，用于调整所述成穴器的安装个数与间距；并通过调整所述成穴器在成穴转盘上的间隔调节株距，实现父本两期插空播种。

17、上述的玉米制种电驱播种机，其中，还包括覆土镇压装置，对应于所述成穴机构安装在所述播种架上。

18、上述的玉米制种电驱播种机，其中，所述控制装置包括逻辑模块、前进速度传感器、成穴转速传感器和排种转速传感器，所述逻辑模块分别与所述前进速度传感器、成穴转速传感器、排种转速传感器、排种电机和成穴电机连接；所述前进速度传感器安装在所述覆土镇压装置的镇压轮上，所述成穴转速传感器对应于所述成穴转盘安装在所述播种架上，所述排种转速传感器安装在所述排种器上；所述逻辑模块通过所述前进速度传感器传递的信号，控制所述成穴器在成穴转盘上的线速度与播种机前进速度相同，实现所述成穴器在入土播种时在播种机前进方向上与地面无相对运动，同时控制排种电机与成穴电机的转速相匹配。

19、为了更好地实现上述目的，本发明还提供了一种玉米制种电驱播种机的控制方法，其中，包括如下步骤：

20、s100、检测播种机作业时的前进速度，并将采集的信息传递至逻辑模块；

21、s200、所述逻辑模块通过前进速度信息，控制所述成穴器在成穴转盘上的线速度与播种机前进速度相同，实现所述成穴器在入土播种时在播种机前进方向上与地面无相对运动，并控制成穴电机与排种电机转速匹配；

22、s300、所述逻辑模块根通过排种盘转速和成穴器转速信息判断排种电机与成穴电机是否存在故障，若实际转速与目标转速差距过大，则进行报错；

23、s400、在播种母本时，所述控制装置控制对应父本行的所述播种装置切换至所述非工作位置，并记录母本行行走轨迹；

24、s500、在播种父本时，按记录的所述母本行行走轨迹行走，并将对应母本行的所述播种装置切换至所述非工作位置，实现父母本错期播种；以及

25、s600、更改成穴转盘上成穴器之间的间距以调节株距，实现父本两期插空播种。

26、本发明的技术效果在于：

27、本发明可以准确便捷的控制播种装置之间的距离即行距，满足不同作业条件的使用需求；播种装置的工作状态可以实时调节，满足父母本播种一机兼用的使用需求；株距可调节功能使播种机可实现父本两期插空播种；行走方向与路线通过北斗导航进行记录与控制，在播母本行时记录行走轨迹，在播父本行时按记录的母本轨迹行走，提高播种精度；不仅能够满足玉米制种父母本不同期播种、父本两期插空播种的农艺要求，同时方便调节株距、行距、播种行数等作业参数，可以满足不同作业要求的使用需求，解决了人工播种效率低、精度差、成本高等问题。

28、以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。

1.一种玉米制种电驱播种机，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的玉米制种电驱播种机，其特征在于，所述提升机构为提升液压缸或提升气缸，所述控制装置通过控制所述提升液压缸或提升气缸快速调节所述播种装置在所述工作位置和非工作位置间切换。

3.如权利要求1所述的玉米制种电驱播种机，其特征在于，在母本行播种时，所述控制装置通过车载北斗导航系统记录播种轨迹，并在父本行播种时进行辅助作业。

4.如权利要求1所述的玉米制种电驱播种机，其特征在于，所述横移装置包括横移液压缸或横移气缸和滑块，所述滑块与所述机架滑动连接，所述横移液压缸或横移气缸分别与所述控制装置和滑块连接，所述平行四杆机构与所述滑块连接。

5.如权利要求1所述的玉米制种电驱播种机，其特征在于，所述成穴机构包括：

6.如权利要求5所述的玉米制种电驱播种机，其特征在于，所述成穴器包括：

7.如权利要求5所述的玉米制种电驱播种机，其特征在于，所述成穴转盘边缘设置有不同间距的安装孔，用于调整所述成穴器的安装个数与间距；并通过调整所述成穴器在所述成穴转盘上的间隔调节株距，实现父本两期插空播种。

8.如权利要求5所述的玉米制种电驱播种机，其特征在于，还包括覆土镇压装置，对应于所述成穴机构安装在所述播种架上。

9.如权利要求8所述的玉米制种电驱播种机，其特征在于，所述控制装置包括逻辑模块、前进速度传感器、成穴转速传感器和排种转速传感器，所述逻辑模块分别与所述前进速度传感器、成穴转速传感器、排种转速传感器、排种电机和成穴电机连接；所述前进速度传感器安装在所述覆土镇压装置的镇压轮上，所述成穴转速传感器对应于所述成穴转盘安装在所述播种架上，所述排种转速传感器安装在所述排种器上；所述逻辑模块通过所述前进速度传感器传递的信号，控制所述成穴器在成穴转盘上的线速度与播种机前进速度相同，实现所述成穴器在入土播种时在播种机前进方向上与地面无相对运动；并同时控制所述排种电机与成穴电机的转速相匹配。

10.一种玉米制种电驱播种机的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：