一种镇压力可调的全向主动仿形镇压装置

1.一种镇压力可调的全向主动仿形镇压装置，其特征在于，包括镇压装置和镇压力实时监测反馈调节系统；

2.根据权利要求1所述的镇压力可调的全向主动仿形镇压装置，其特征在于，所述实时定位系统为北斗卫星定位系统，所用传感器为dam-0808t北斗定位模块。

3.根据权利要求1所述的镇压力可调的全向主动仿形镇压装置，其特征在于，所述距离传感器内嵌安装于安装架外侧，数量为二，对称分布于镇压轮的两侧；所述压力传感器内嵌于空气弹簧的底部，位移传感器轴向通过柔性胶体粘附于空气弹簧之上，光电传感器内嵌安装于安装架内侧。

4.根据权利要求3所述的镇压力可调的全向主动仿形镇压装置，其特征在于，所述装置进行横向仿形的方法包括以下步骤：

5.根据权利要求3所述的镇压力可调的全向主动仿形镇压装置，其特征在于，所述压力传感器型号为dymh-105型压力传感器，位移传感器型号为ktr2自复位式磁敏位移传感器，光电传感器型号为jk-lx101型色标传感器，距离传感器的型号为bgl-235nz型激光位移测距传感器。

6.根据权利要求5所述的镇压力可调的全向主动仿形镇压装置，其特征在于，采用pid控制算法进行各参数判别，镇压力反馈调节系统根据压力传感器、位移传感器和光电传感器所提供的监测信息判定镇压装置的镇压力d与镇压深度l是否位于设定区间内，并通过距离传感器确定距离差k是否超过垄面位移差m的设定阈值范围；压力传感器与位移传感器位于正常镇压力范围内时，系统输出为信号0，当高于或低于正常镇压力范围内时，系统输出为误差值并进行调节。

7.根据权利要求6所述的镇压力可调的全向主动仿形镇压装置，其特征在于，镇压力实时监测反馈调节系统的调节办法，包括如下步骤：

8.根据权利要求1所述的镇压力可调的全向主动仿形镇压装置，其特征在于，所述弹性轮辋上套设有橡胶轮胎外套。