仓储系统及物料箱存取方法与流程

1.一种仓储系统，其特征在于，包括码垛设备和设于所述码垛设备两侧的货架，所述码垛设备包括水平运动导轨、设于所述水平运动导轨且沿所述水平运动导轨滑动的垂直运动导轨、设于所述垂直运动导轨并沿所述垂直运动导轨做升降运动的码垛机；

所述码垛机包括支架、设于所述支架的多个并列设置的载物盘及设于所述支架并与所述载物盘相对间隔设置且与所述载物盘一一对应的多个机械手机构；

所述机械手机构包括与所述支架连接的滑动单元、与所述滑动单元连接的机械手及用于驱动所述滑动单元运动的动力装置，所述机械手包括相对设置的用于推或拉所述物流箱的第一机械手爪和对应用于拉或推所述物流箱的第二机械手爪、以及用于驱动所述第一机械手爪或/和第二机械手爪转动的驱动装置。

2.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述载物盘与所述货架的对应仓位衔接。

3.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，所述载物盘包括底板和分别设于所述底板两端的滚筒，所述滚筒与所述货架的对应仓位衔接。

4.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述驱动装置包括分别驱动所述第一机械手爪和所述第二机械手爪转动的第一电机和第二电机。

5.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述第一机械手爪的数量为两个，所述第二机械手爪的数量为两个。

6.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述滑动单元包括设于所述支架的滑轨和与所述滑轨配合连接的滑块，所述动力装置驱动所述滑块沿所述滑轨运动，所述机械手与所述滑块连接。

7.根据权利要求6所述的仓储系统，其特征在于，所述动力装置包括第三电机、由所述第三电机驱动的主动链轮、与所述主动链轮相对设置的从动链轮以及与所述主动链轮和所述从动链轮啮合连接的链条，所述滑块与所述链条连接。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的仓储系统，其特征在于，多个所述载物盘为一体结构或分体结构。

9.一种物流箱存取方法，应用权利要求1-8中任一项所述的仓储系统，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一、将码垛机输送至与货架对应的存取位置

所述垂直运动导轨沿所述水平运动导轨移动，使所述码垛机移位至与所述货架对应的存取列；所述码垛机沿所述垂直运动导轨做升降运动，使所述码垛机移位至于所述货架对应存取层；

步骤二、物流箱存取操作，将所述载物盘上的物流箱存放至所述货架上对应仓位，或将所述货架上对应仓位的物流箱移取至所述载物盘，其中将所述货架上对应仓位的物流箱移取至所述载物盘包括如下步骤：

所述滑动单元将所述第一机械手爪移位至对应仓位的所述物流箱处；

所述驱动装置驱动所述第一机械手爪卡住所述物流箱靠近所述载物盘一侧的内侧壁；

所述滑动单元带动所述机械手移动，使所述第一机械手爪拉动所述物流箱向所述载物盘方向运动，将所述物流箱部分移位至所述载物盘；

所述滑动单元带动所述机械手反向移动，使所述第二机械手爪抵达所述物流箱的所述内侧壁；

所述驱动装置驱动所述第二机械手爪卡住所述物流箱的所述内侧壁；

所述滑动单元再次反向运动带动所述机械手移动，使所述第二机械手爪推动所述物流箱向所述载物盘方向运动，将所述物流箱全部移位至所述载物盘；

将所述载物盘上的物流箱存放至所述货架上对应仓位包括如下步骤：

所述滑动单元将所述第二机械手爪移位至对所述载物盘上所述物流箱的远离对应仓位一侧的外侧壁；

所述滑动单元带动带动所述机械手移动，使所述第二机械手爪拉动所述物流箱向对应仓位方向运动，将所述物流箱部分移位至所述仓位；

所述滑动单元带动所述机械手反向移动，使所述第一机械手爪抵达所述物流箱的所述外侧壁；

所述驱动装置驱动所述第一机械手爪卡住所述物流箱的所述外侧壁；

所述滑动单元再次反向运动带动所述机械手移动，使所述第一机械手爪推动所述物流箱向所述货架方向运动，将所述物流箱全部移位至所述货架的对应仓位。

10.根据权利9所述的物流箱存取方法，其特征在于，所述第一机械手爪推或拉所述物流箱的行程与所述第二机械手爪拉或推所述物流箱的行程之和等于所述物流箱沿运动轨迹方向的长度。