驾驶支援方法和驾驶支援装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种驾驶支援方法和驾驶支援装置。
背景技术：
一直以来，作为支援安全驾驶的装置，开发了一种由车载摄像机对成为 驾驶员的死角的区域进行拍摄并在显示器等上进行显示的车载系统。作为所 述系统之一，提出了一种由车载摄像机对由车辆的前立柱所产生的死角区域 进行拍摄并在前立柱内侧显示拍摄图像的系统。前立柱是如下这样的部件 其是用于支撑前窗和车顶的左右支柱，从坐在驾驶席上的驾驶员角度观察位 于斜前方，虽然遮蔽了驾驶员的一部分视野，但是为了确保安全性而必须确 保给定的粗细。
如图12所示，上述系统具有安装在车体上并能够对拍摄区域106进
行拍摄的摄像机100、对从摄像机IOO输出的影像信号进行图像处理的图像 处理器、将图像投影在前立柱101内侧的投影仪(省略图示)等。因此，从 驾驶员位置102观察，由于处于就像能够透过前立柱101来识别外部背景那 样的状态，因而在交叉路口等处，能够确认车辆前侧方的道路状况和位于前 侧方的障碍物。
在将由摄像机100拍摄的影像信号投影到立柱101上时，由于摄像机100 的视角和驾驶员的视角不一致，因而存在相对于驾驶员通过车窗识别的背 景，投影在立柱101上的图像发生倾斜或偏移的问题。相对于此，在专利文 献l中，将由摄像机所拍摄的图像投影变换到为了与驾驶员的视角相符而设 定的假想平面(假想屏幕面)上。
专利文献l: JP特开2005 — 184225号公报。
但是，如图12所示，如果在距驾驶员位置102—定距离的位置定义假 想平面103，则位于该一定距离位置之外的道路标示、信号、障碍物等在作 为投影图像而被投影在立柱上时，有时不能恰当地被显示。也就是，如在图 12示意性地所示那样在假想平面103上存在识别对象物104时，如图13所
示那样，该识别对象物104作为图像104a而被投影在立柱101上不会失真。 位于假想平面103之外位置的识别对象物105若作为图像105a而显示在立 柱101上，则以相对通过车窗107、 108观察到的实际背景而偏移或歪斜状 态被显示。
因而，在诸如道路标示、行人这样的、驾驶员容易注视的障碍物没有位 于假想平面103上时，由于这些障碍物以失真状态投影在立柱上，因而驾驶 员有时感觉不协调。
发明内容
本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的是提供一阵能够将特定对象物 的图像良好地投影到立柱上的驾驶支援方法和驾驶支援装置。
为了解决上述问题，技术方案1记载的发明是一种驾驶支援方法，使用 安装在车辆上的拍摄装置，对由所述车辆的立柱产生的死角区域进行拍摄， 并将由所述拍摄装置所拍摄的图像显示在所述立柱的内侧，其特征在于，将 车辆周边路面上的物体设定为描绘基准物，在通过该描绘基准物的位置上设 定假想平面，并且将从所述拍摄装置输入的图像数据坐标变换到所述假想平 面上，根据坐标变换后的所述图像数据，在所述立柱的内侧显示相当于由所 述立柱产生的死角区域的图像。
技术方案2记载的发明是一种驾驶支援装置，使用安装在车辆上的拍摄 装置，对由所述车辆的立柱产生的死角区域进行拍摄，并将由所述拍摄装置
所拍摄的图像显示在所述立柱的内侧，其特征在于，该驾驶支援装置具有 对象物设定装置，其将车辆周边路面上的物体设定为描绘基准物；假想平面 设定装置，其在通过所述描绘基准物的位置上设定假想平面；图像处理装置， 其将从所述拍摄装置输入的图像数据坐标变换到所述假想平面上；输出控制 装置，其根据被坐标变换到所述假想平面上的所述图像数据，在所述立柱的 内侧显示相当于由所述立柱产生的死角区域的图像。
技术方案3记载的发明，在技术方案2记载的驾驶支援装置的基础上， 其特征在于，所述对象物设定装置根据存储了路面标示或路面设置物的位置 的地图数据，将所述路面标示或路面设置物设定为所述描绘基准物。技术方案4记载的发明，在技术方案2记载的驾驶支援装置的基础上， 其特征在于，该驾驶支援装置还具有对在路面上存在的障碍物进行检测的障 碍物检测装置，所述对象物设定装置将所述障碍物设定为所述描绘基准物。
技术方案5记载的发明，在技术方案2 4中任一项记载的驾驶支援装
置的基础上，在与所述假想平面交叉的位置上设定所述拍摄装置的拍摄面。 根据技术方案1记载的发明，由于在通过描绘基准物的位置上设定假想 平面，并将图像数据坐标变换到该假想平面上，因而即使车辆移动，也能始 终以不失真状态将描绘基准物显示在立柱内面上。
根据技术方案2记载的发明，由于驾驶支援装置在通过描绘基准物的位
置上设定假想平面，并将图像数据坐标变换到该假想平面上，因而即使车辆 移动，也能始终以不失真状态将描绘基准物的图像显示在立柱内面上。
根据技术方案3记载的发明，由于将路面标示或路面设置物设定为描绘
基准物，因而能够以不失真状态将路面标示或路面设置物的图像显示在立柱 上。另外，由于根据地图数据能够预先获得描绘基准物的位置，因而进行坐 标变换的时机不会延迟，在接近描绘基准物时，能够不失真地显示该描绘基 准物。
根据技术方案4记载的发明，由于将在路面上存在的障碍物设定为描绘 基准物，因而能够不失真地显示需要驾驶员注视的行人等。
根据技术方案5记载的发明，由于拍摄装置的拍摄面设定在与假想平面 交叉的位置上，因而能够使焦点与该假想平面上的物体、即描绘基准物一致 地进行拍摄。因此，能够在立柱内面上清楚地显示描绘基准物。
图1是本实施方式的驾驶支援系统的框图。
图2是用于对驾驶员的头部进行检测的位置检测传感器的说明图。
图3是摄像机的安装位置的说明图。
图4是假想平面的设定位置的说明图。
图5是假想平面和摄像机拍摄面的说明图。
图6是掩模图案的说明图。
图7是说明投影仪位置的车辆侧视图。
图8是说明投影有图像的立柱内面的说明图。 图9是投影仪的投影方向的说明图。
图io是本实施方式的投影顺序的说明图。
图11是其它例的摄像机拍摄面的说明图。
图12是现有假想平面位置的说明图。 图13是现有的立柱投影图像的说明图。
具体实施例方式
下面，根据图1 10对将本发明具体化的一实施方式进行说明。图1是
说明安装在汽车上的驾驶支援系统1的结构的框图。
驾驶支援系统1装载在车辆C (参考图3)上，如图1所示，其具有作 为驾驶支援装置的驾驶支援单元2、显示器3、作为投影装置的投影仪4、扬 声器5、作为拍摄装置的摄像机6、第一 第三位置检测传感器8a 8c。
驾驶支援单元2具有控制部10、非易失性主存储器11、 R0M12、 GPS 接收部13 。控制部10是CPU、 MPU或ASIC等，根据存储在ROM12内的 驾驶支援程序，实施各个处理的主控制。主存储器11临时存储控制部10的 运算结果。
控制部10获取GPS接收部13从GPS卫星接收的卫星轨道信息和时间 信息，并由无线电导航法计算出该车辆的绝对位置。另外，控制部10通过 驾驶支援单元2的车辆侧I/F部，从设置在车辆C上的车速传感器30和陀螺 仪31分别输入车速脉冲、角速度。然后，控制部IO通过使用车速脉冲和角 速度的自动导航法计算出距基准位置的相对位置，并与由无线电导航法所计 算出的绝对位置组合，而确定本车位置。
另外，驾驶支援单元2具有地理数据存储部15。地理数据存储部15是 内置硬盘或光盘等的外部存储介质。在该地理数据存储部15内存储有作为 用于搜索至目的地路径的地图数据的各个路径网络数据(以下称作路径数据 16)、和作为用于向显示器3输出地图画面3a的地图数据的各地图描绘数 据17。
路径数据16是与对全国进行划分的网目(mesh)内的道路相关的数据。 路径数据16具有各个网目的标示符、与表示交叉路口和道路端点的节点相
关的节点数据、连接各个节点的各个道路链(link)标示符、道路链成本(link cost)等数据。控制部10使用该路径数据16，来搜索至目的地的推荐路径， 或判断车辆C是否接近交叉路口等引导地点。
另外，地图描绘数据17是用于描绘道路形状、背景等的数据，存储在 对全国地图划分后的每个网目内。在该地图描绘数据17内存储有与道路标 示和信号机等路面设置物相关的数据存储，道路标示是指中央线、划分路侧 带的白线、斑马线、人行横道等。具体地说，与各地点的交叉路口或弯道建 立关联地存储有道路标示的种类、道路标示的位置坐标、路面设置物的种类、 路面设置物的位置坐标等。
如图1所示，驾驶支援单元2具有地图描绘处理器18。地图描绘处理器 18从地理数据存储部15中读出用于描绘本车位置周边的地图的地图描绘数 据17，并生成地图输出用的数据，将基于地图输出用数据的地图画面3a显 示在显示器3上。另外，地图描绘处理器18将表示自车位置的自车位置指 标3b重叠在该地面3a上。
另外，驾驶支援单元2具有声音处理器24。声音处理器24具有图中未 示的声音文件，将用于引导例如至目的地的路径的声音从扬声器5中输出。 进一步，驾驶支援单元2还具有外部输入I/F部25。外部输入I/F部25从与 显示器3相邻的操作开关26、触摸面板式的显示器3输入基于用户的输入操
作的输入信号，并输出到控制部io。
另外，驾驶支援单元2具有构成检测装置的传感器I/F部23。传感器I/F 部23从第一 第三位置检测传感器8a 8c输入检测信号。第一 第三位置 检测传感器8a 8c由超声波传感器构成，如图2所示，安装在驾驶室内、且 坐在前排座椅F上的驾驶员D的周围。第一位置检测传感器8a安装在室内 镜(省略图示)附近，位于与驾驶员D的头部D1相同高度的位置或比驾驶 员D的头部稍高的位置。
第二位置检测传感器8b以位于驾驶员D的斜前方右侧的方式安装在门 窗W2(参考图3)的上端附近。第三位置检测传感器8c安装在前排座椅F的 左侧、且车顶R的内侧。从各个位置检测传感器8a 8c的未图示的传感器 头发出的超声波在驾驶员D的头部Dl反射。各个位置检测传感器8a 8c 计测发出超声波至接收反射波的时间，根据该计测时间，分别计算出至头部
Dl的各个相对距离。另外，所计算出的各个相对距离通过传感部I/F部23
输出到控制部10。此外，根据来自各个位置检测传感器8a 8c的信号，传 感部I/F部23也可以计算出至头部Dl的相对距离。
根据在坐在驾驶席的状态下标准体型的驾驶员D的头部D1可移动的头 部移动范围、和第一 第三位置检测传感器8a 8c检测到的各个相对距离， 控制部10使用三角测量由公知的方法获取头部中心位置Dc。
此外，如图1所示，驾驶支援单元2具有影像数据输入部22、和从影像 数据输入部22输入图像数据IM的、作为对象物设定装置、假想平面设定装 置、图像处理装置和输出控制装置的图像处理器20。影像数据输入部22基 于控制部10的控制，对设置在车辆C上的摄像机6进行驱动，输入由摄像 机6所拍摄的图像数据IM。
摄像机6是对彩色图像进行拍摄的摄像机，具有由透镜、反射镜等构成 的光学机构、CCD摄像元件(均未图示)、自动聚焦机构等。如图3所示， 该摄像机6安装在车辆C的前立柱P (以下简称为立柱P)的外侧上，其光 轴朝向车辆C的前方。在本实施方式中，根据设置在车辆右侧的驾驶席，摄 像机6安装在驾驶席右侧的立柱P上。该摄像机6对包含车辆C的前方右侧 和车辆C右侧的一部分的拍摄区域Zl的背景进行拍摄。
驾驶支援单元2的图像处理器20通过影像数据输入部22从摄像机6获 取图像数据IM。此外，图像处理器20进行图像处理，该图像处理用于对所 获得的图像数据IM中由立柱P遮挡的区域进行剪切(trimming)，并且消 除图像失真。被进行图像处理的数据输出到设置在驾驶室内的投影仪4 (参 考图7)，投影仪4将由立柱P遮挡的图像投影到立柱P的内侧。
详细地说，当控制部10根据路径数据16判断车辆C接近交叉路口或弯 道处时，图像处理器20获取驾驶员D在交叉路口或弯道处容易注视到的识 别对象物的坐标。在本实施方式中，图像处理器20根据地图描绘数据17获 取作为描绘基准物的人行横道Z的坐标。例如，如图4所示，基于地图描绘 数据17，获取标示在车辆前侧方的人行横道Z的基准点Pc的坐标。基准点 Pc预先存储在地图描绘数据17内，或图像处理器20从存储在地图描绘数据 17内的人行横道Z的所有坐标中进行设定。
若获取基准点Pc的坐标，则根据基准点Pc的坐标、第一 第三位置检 测传感器8a 8c检测到的驾驶员D的头部中心位置Dc，确定假想平面VP 的位置。假想平面VP是用于对设定了基准点Pc的人行横道Z的失真进行校 正的平面，且是以驾驶员D的视点为原点，根据驾驶员D的视角而设定的 假想面。在将由摄像机6所拍摄的图像数据IM坐标变换到假想平面VP上 时，位于该假想平面VP上的物体不会偏移或倾斜地被显示。如图5所示， 图像处理器20将该假想平面VP设定在包含基准点Pc且相对于直线La垂直 的位置上，该直线La是对头部中心位置Dc和基准点Pc进行连接的直线。
如图4所示，车辆C从设定了假想平面VP的初始位置FP向图中双点 划线所示位置移动，即使头部中心位置Dc和人行横道Z的基准点Pc的相对 距离AL发生变化，图像处理器20仍将假想平面VP设定在通过基准点Pc 且相对于直线La垂直的位置上。也就是，假想平面VP不会伴随着车辆C 的前进而移动，始终设定在通过基准点Pc的位置上。如图4所示，在车辆 转弯的情况下，由于对头部中心位置Dc和基准点Pc进行连接的直线La的 倾角发生变化，因而伴随着该变化，假想平面VP也仅改变其角度。
另外，图像处理器20根据假想平面VP的位置来确定摄像机拍摄面CP。 如图5所示，摄像机拍摄面CP是相对于摄像机6的光轴AX垂直的面。图 像处理器20将该摄像机拍摄面CP设定在与假想平面VP交叉的位置上。在 与假想平面VP交叉的面能够设定多个的情况下，选择在基准点Pc附近交叉 的面。
若确定了该摄像机拍摄面CP，图像处理器20通过影像数据输入部22， 使摄像机6的焦点调整到摄像机拍摄面CP上进行拍摄，获取图像数据IM。
若获取了图像数据IM，则对该图像数据IM中由立柱P遮挡的死角部分 进行剪切。如图5所示，图像处理器20计算出通过驾驶员D的头部中心位 置Dc和立柱P的各个端点Pl、 P2的接线L1、 L2，将所述接线L1、 L2内 侧作为死角区域A。另外，对图像数据IM中相当于死角区域A的区域进行 剪切，而生成立柱死角数据BD。
若获得了立柱死角数据BD，则图像处理器20将立柱死角数据BD投影 变换到通过基准点Pc的假想平面VP上。该投影变换是将摄像机拍摄面CP 中位于死角区域A内的死角部分CB的各个像素坐标变换到假想平面VP上 的各个像素的处理，可以使用公知的坐标变换进行。
进而，根据存储在ROM12内的立柱形状41 (参考图l)，图像处理器
20将投影到假想平面VP上的投影图像调整变换为立柱P的3维形状，生成 投影数据PD。
另外，图像处理器20针对投影数据PD，根据存储在ROM12内的掩模 图案40 (参考图1和图6)，生成用于输出到投影仪4的影像信号。如图6 所示，掩模图案40是用于将掩模施加在投影数据PD上的数据，由沿着立柱 P内面形状的图像显示区域40a、掩模40b构成。图像处理器20在图像显示 区域40a的区域中读入投影数据PD，在掩模40b的区域内，生成用于投影 仪4不显示的输出用数据OD。如果生成了该输出用数据OD，则图像处理器 20将该输出用数据OD输出到投影仪4上。
如图7所示，投影仪4安装在车顶R的内侧、且驾驶员D所坐的前排座 椅F的铅垂方向上方附近，该投影仪能够向车辆C右侧立柱P的内面上投影 图像。如图8所示，在立柱P的内侧面Pa上贴着了按照立柱P形状切断而 成的屏幕SC。投影仪4的焦点根据该屏幕SC而被调整。此外，在立柱P 的内侧面Pa由能够接收从投影仪4输出的投影光并显示鲜明图像的材质和 形状构成的情况下，也可以省略屏幕SC。
如图9所示，投影仪4对立柱P的屏幕SC射出投影光L，将图像投影 在屏幕SC上。另外，因掩膜40b，不将图像投影在该屏幕SC周围的前窗 Wl或门窗W2上。
接着，根据图10对本实施方式的处理顺序进行说明。首先，驾驶支援 单元2的控制部10等待开始将背景图像投影到立柱P内侧的投影模式(步 骤S1)。例如，在通过操纵触摸面板、操作开关26，控制部10经由外部输 入I/F部25接收到模式开始要求时，判断开始投影模式。或者，也可以根据 来自点火模块(ignitionmodule)(省略图示)的启动信号，判断开始投影模 式。
若判断开始投影模式(在步骤S1中为"是")，则控制部10根据路径 数据16，等待车辆C接近交叉路口或弯道处(步骤S2)。具体地说，当控 制部10判断车辆C目前位置进入距包含T字路的交叉路口或给定曲率以上 的弯道给定距离的范围(例如200米)内，则判断接近交叉路口或弯道。
当判断接近交叉路口或弯道时(在步骤S2中为"是")，控制部10使
用各个位置检测传感器8a 8c，检测出驾驶员D的头部位置(步骤S3)。 此时，控制部10通过传感器I/F部23获取从各个位置检测传感器8a 8c至 头部D1的各个相对距离。然后，使用各个相对距离，根据三角测量原理， 确定头部中心位置Dc。
若计算出头部中心位置Dc，则图像处理器20如上所述那样设定假想平 面VP (步骤S4)。当车辆C接近交叉路口 J (参考图4)时，根据地图描绘 数据17获取人行横道Z的基准点Pc，将假想平面VP设定在通过该基准点 Pc的位置上。当没有人行横道Z时，也可以使用车辆前方的停止线等道路标 示。当车辆C接近弯道时，也可以在标示在道路上的中央线中曲率大的位置 上取得基准点Pc。
进一步，图像处理器20设定摄像机拍摄面CP (步骤S5)。此时，以摄 像机拍摄面CP和假想平面VP的交点重合在基准点Pc上、或通过基准点Pc 附近的方式设定摄像机拍摄面CP。当摄像机拍摄面CP和假想平面VP未重 合在基准点Pc上或其交点不位于基准点Pc附近时，至少以与假想平面VP 交叉的方式设定摄像机拍摄面CP。此外，根据图像处理器20所设定的摄像 机拍摄面CP，摄像机6将焦点调整到摄像机拍摄面CP上进行拍摄，获得图 像数据IM(步骤S6)。
另外，图像处理器20如上所述那样设定由立柱P遮挡的死角区域A， 并提取图像数据IM中相当于该死角区域A的区域(步骤S7)，生成立柱死 角数据BD。
若生成了立柱死角数据BD，则图像处理器20对立柱死角数据BD进行 图像处理(步骤S8)，具体地说，如上所述，将立柱死角数据BD投影变换 到在步骤S4设定的假想平面VP上。进而，根据存储在ROM12上的立柱形 状来变换投影变换到假想平面VP上的图像，而生成投影数据PD。此外，根 据投影数据PD和掩模图案40，生成对除立柱P之外的区域进行掩模的输出 用数据0D。
若生成输出用数据OD，则图像处理器20将该输出用数据OD输出到投 影仪4。如图9所示，投影仪4将由立柱P遮挡的区域的图像投影到设置在 立柱P内侧面Pa上的屏幕SC上(步骤S9)。由于显示在屏幕SC上的投影 图像被预先投影变换到根据人行横道Z等道路标示所确定的假想平面VP上，
因而，该道路标示相对通过前窗Wl和门窗W2而识别的背景不会偏移或倾 斜地被显示。因而，由于将至少在通过交叉路口或弯道时容易经常注视的道 路标示不失真地投影到立柱P上，因而驾驶员不会感到不协调地能够识别由 立柱P遮挡的图像。
若由图像处理器20将图像投影到立柱P上，则控制部IO判断车辆C是 否从交叉路口J或弯道离开(步骤SIO)。若判断车辆C在交叉路口 J或弯 道内、或者位于其附近(步骤S10为"否")，则返回步骤S3，反复进行检 测头部位置(步骤S3)至投影图像(步骤S9)。也就是，由立柱P遮挡的 图像被投影到立柱P上，直到车辆C从交叉路口 J或弯道离开。
如果判断车辆C从交叉路口 J或弯道离开(在步骤S10为"是")，则 控制部10判断是否需要结束投影模式(步骤Sll)。结束触发信号是由操作 触摸面板或操作开关26所带来的模式结束请求、或点火模块的关闭信号。 一旦输入这些信号，则判断投影模式结束(在步骤Sll中为"是")，而结 束处理。
根据上述实施方式，能够获得下述效果。
(1) 在上述实施方式中，图像处理器20在车辆C接近交叉路口或弯道 时，将假想平面VP始终设定在通过例如道路标示这样的对象物的基准点Pc 的位置上。并且，将由摄像机6所拍摄的图像数据IM投影变换到该假想平 面VP上。从而，即使车辆C移动，由于始终以不失真状态将驾驶员注视的 对象物显示在立柱P内侧面Pa上，因而，不会使驾驶员感觉到不协调。
(2) 在上述实施方式中，根据存储在地理数据存储部内的地图描绘数 据17，获取道路标示等对象物的坐标，并将基准点Pc设定在该对象物上。 因而，由于利用驾驶支援系统1所具有的地图描绘数据17而能够预先设定 基准点Pc，因而从车辆C开始进入交叉路口 J或弯道内的时刻起，能够在立 柱P上显示不失真的图像。
(3) 在上述实施方式中，图像处理器20将摄像机拍摄面CP设定在与 假想平面VP交叉的位置上。因而，由于能够将焦点调整到假想平面VP上 的道路标示等对象物上进行拍摄，所以能够在高对比度状态下显示该道路标 示。
此外，上述实施方式能够进行下述变更。
在上述实施方式中，虽然根据地图描绘数据17设定道路标示的基准点 Pc，但是也可以对从摄像机6所获得的图像数据IM实施白线识别处理，检 测出道路标示的白线(或黄线)。然后，可以在所检测到的白线端部或中央 处设定基准点Pc。
在上述实施方式中，根据人行横道Z等道路标示确定假想平面VP，但
是确定假想平面V的位置的对象物也可以适当地变更。例如也可以根据信号 机等路面设置物确定假想平面VP。此外，例如将计测至车辆前方的障碍物
的相对距离的、作为障碍物检测装置的雷达等装载在车辆c上，当检测出行
人、自行车等对象障碍物时，也可以根据障碍物确定假想平面VP。此外，
在障碍物是否是诸如行人、自行车的判定上，使用特征检测等公知的图像处 理。
表示人行横道等路面标示位置的数据例如可以从道路与车辆间通信或 车辆与车辆间通信中获得，或从发送这些数据的服务器中获得。此外，表示
行人等障碍物位置的数据也可以从其它车辆等外部装置接收。
在上述实施方式中，在不使用声音引导的情况下，也可以省略声音处理
器24。
在上述实施方式中，虽然将摄像机拍摄面CP设定成与假想平面VP交 叉，但是如图11所示，也可以将摄像机拍摄面CP设定在假想平面VP前面。 例如也可以将摄像机拍摄面CP2设定在由假想平面VP中被立柱P遮挡的死 角部分B1的端点B2、 B3和摄像机6的视点V所包围的区域B内，且设定 在假想平面VP和摄像机6之间。此时，提取出图像数据IM中与被立柱P 遮挡的区域B相当的部分。然后，将提取的数据从摄像机拍摄面CP2投影变 换到假想平面VP上。这样一来，也能够在立柱P上不失真地显示位于基准 点Pc的道路标示、行人等识别对象物。
在上述实施方式中，虽然由投影仪4将图像投影在立柱P内侧面Pa上， 但是也可以将作为薄型显示装置的显示器设置在立柱P内侧，从图像处理器 20将输出用数据OD输出到该显示器。
在上述实施方式中，摄像机6设置在立柱P的外侧，并对由前立柱P遮 挡的区域进行拍摄，但是摄像机6也可以设置在车辆后方或侧方等其它立柱 上。例如，将摄像机6安装在车辆后方的后立柱外侧，由该摄像机6对由后 立柱遮挡的区域进行拍摄。此时，将投影仪4设置在能够将图像投影在后立 柱内面的位置上，图像处理器20根据由摄像机6所拍摄的图像数据，将由 后立柱遮挡的死角区域的图像投影在后立柱内面上。从而，例如在车辆c朝 向停车位后退时，由于驾驶员能够由投影图像确认被后立柱遮挡的停车位， 因而能够容易地进行停车操作。另外，也可以在多个立柱P的外侧分别设置
了 1个摄像机6，并且对应于摄像机6的位置设置多台投影仪4。进而，也 可以在1个立柱P上设置多个摄像机6。
在上述实施方式中，将投影仪4设置在车辆C的车顶R的内侧，但是投 影仪4的位置只要是能够将图像投影在立柱P的内面上的位置即可，例如也 可以设置在仪表板的上方(大致中央)等其它位置上。
权利要求
1.一种驾驶支援方法，使用安装在车辆上的拍摄装置，对由所述车辆的立柱产生的死角区域进行拍摄，并将由所述拍摄装置所拍摄的图像显示在所述立柱的内侧，其特征在于，将车辆周边路面上的物体设定为描绘基准物，在通过该描绘基准物的位置上设定假想平面，并且将从所述拍摄装置输入的图像数据坐标变换到所述假想平面上，根据坐标变换后的所述图像数据，在所述立柱的内侧显示相当于由所述立柱产生的死角区域的图像。
2. —种驾驶支援装置，使用安装在车辆上的拍摄装置，对由所述车辆 的立柱产生的死角区域进行拍摄，并将由所述拍摄装置所拍摄的图像显示在所述立柱的内侧，其特征在于，该驾驶支援装置具有对象物设定装置，其将车辆周边路面上的物体设定为描绘基准物； 假想平面设定装置，其在通过所述描绘基准物的位置上设定假想平面； 图像处理装置，其将从所述拍摄装置输入的图像数据坐标变换到所述假 想平面上；输出控制装置，其根据被坐标变换到所述假想平面上的所述图像数据， 在所述立柱的内侧显示相当于由所述立柱产生的死角区域的图像。
3. 根据权利要求2所述的驾驶支援装置，其特征在于， 所述对象物设定装置根据存储了路面标示或路面设置物的位置的地图数据，将所述路面标示或路面设置物设定为所述描绘基准物。
4. 根据权利要求2所述的驾驶支援装置，其特征在于， 该驾驶支援装置还具有对在路面上存在的障碍物进行检测的障碍物检测装置，所述对象物设定装置将所述障碍物设定为所述描绘基准物。
5. 根据权利要求2 4中任一项所述的驾驶支援装置，其特征在于， 在与所述假想平面交叉的位置上设定所述拍摄装置的拍摄面。
全文摘要
本发明提供一种能够将特定对象物的图像良好地投影到立柱上的驾驶支援方法和驾驶支援装置。驾驶支援装置使用安装在车辆(C)上的摄像机，对车辆的立柱产生的死角区域进行拍摄，并将由摄像机所拍摄的图像投影在立柱内侧，该驾驶支援装置具有图像处理器，该图像处理器在路面标示上设定基准点(Pc)，在通过基准点(Pc)的位置设定假想平面(VP)，并且将从摄像机输入的图像数据坐标变换到假想平面(VP)上，而将被坐标变换到假想平面(VP)上的图像数据输出到投影仪。
文档编号H04N7/18GK101207802SQ200710169480
公开日2008年6月25日 申请日期2007年11月16日 优先权日2006年12月20日
发明者冈部英文, 洼田智气, 高木实 申请人:爱信艾达株式会社
文档序号 :
【 7664009 】
技术研发人员：洼田智气,冈部英文,高木实
技术所有人：爱信艾达株式会社
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
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技术研发人员：洼田智气,冈部英文,高木实
技术所有人：爱信艾达株式会社
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