一种地面移动机器人弯道控制方法及系统
技术特征：
1.一种地面移动机器人弯道控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种地面移动机器人弯道控制方法，其特征在于：所述行走路径包括若干路径点，所述路径点为依次升序的平面坐标序列，统计所述路径点的数量，若所述路径点的数量低于路径点数量阈值时，以单弯道算法提取所述行走路径中的跨度小且曲率大的弯道，输出相应弯道的入弯点和出弯点，否则以多弯道算法提取所述行走路径中的跨度小且曲率大的弯道，输出相应弯道的入弯点和出弯点。
3.根据权利要求2所述的一种地面移动机器人弯道控制方法，其特征在于：以单弯道算法提取所述行走路径中的跨度小且曲率大的弯道，输出相应弯道的入弯点和出弯点包括：
4.根据权利要求3所述的一种地面移动机器人弯道控制方法，其特征在于：输出相应弯道的入弯点和出弯点包括：
5.根据权利要求3所述的一种地面移动机器人弯道控制方法，其特征在于：输出相应弯道的入弯点和出弯点包括：
6.根据权利要求2所述的一种地面移动机器人弯道控制方法，其特征在于：以多弯道算法提取所述行走路径中的跨度小且曲率大的弯道，输出相应弯道的入弯点和出弯点包括：
7.根据权利要求6所述的一种地面移动机器人弯道控制方法，其特征在于：通过所有的所述路径点在所述空白图像上绘制二值曲线图之前，执行：建立二维坐标系，获得各个所述路径点的坐标，建立所述空白图像和所述二维坐标系之间的映射关系；
8.根据权利要求6所述的一种地面移动机器人弯道控制方法，其特征在于：通过所有的所述路径点在所述空白图像上绘制二值曲线图之后，执行：
9.根据权利要求1所述的一种地面移动机器人弯道控制方法，其特征在于：所述控制方法在所述机器人出发时执行，若所述机器人行走的过程中停止，则回到步骤s1。
10.一种地面移动机器人弯道控制系统，其特征在于：包括以下模块：
技术总结
本发明提出一种地面移动机器人弯道控制方法及系统，方法包括以下步骤：S1，通过路径规划算法获取行走路径；S2，提取所述行走路径中的跨度小且曲率大的弯道，输出相应弯道的入弯点和出弯点；S3，在机器人靠近所述入弯点时控制所述机器人减速，在所述机器人进入弯道时控制所述机器人保持低速状态行走，在所述机器人行走至所述出弯点时控制所述机器人提速。本申请在路径规划生成的路径中提取各段微分路径之间的距离和角度信息的方法，以实现机器人在弯道部分路径的自主导航中做出减速处理。
技术研发人员：张立伟,马迪伯
受保护的技术使用者：福州大学
技术研发日：
技术公布日：2024/9/2
技术研发人员：张立伟,马迪伯
技术所有人：福州大学
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除