设备控制方法、装置、辅助模块、自移动设备及系统与流程

1.一种设备控制方法，其特征在于，应用于自移动设备的辅助模块，所述自移动设备还包括设备主体，所述辅助模块可拆卸连接于所述设备主体，所述辅助模块设有通信单元，所述通信单元被配置为与控制设备通信，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在所述连接状态为所述辅助模块与所述设备主体相连接的情况下，通过所述通信单元或者所述设备主体的通信模块获取所述控制设备发送的第二控制信息；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述连接状态为所述辅助模块与所述设备主体分离，并且与测绘设备相连接的情况下，获取所述控制设备发送的第一控制信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述辅助模块当前的连接状态，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于消息订阅机制获取所述第二控制信息；

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于消息订阅机制获取所述第二控制信息，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二控制信息包括作业指令和/或作业地图；

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二控制信息还包括所述设备主体的主体标识；

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制设备包括用户终端、云平台、所述测绘设备以及所述设备主体中的一个或多个。

11.一种设备控制方法，其特征在于，应用于控制设备，所述控制设备通过辅助模块设置的通信单元与所述辅助模块通信，所述辅助模块与自移动设备的设备主体可拆卸连接，所述设备主体用于在工作区域内移动，所述方法包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，还包括：

14.一种设备控制装置，其特征在于，应用于自移动设备的辅助模块，所述自移动设备还包括设备主体，所述辅助模块可拆卸连接于所述设备主体，所述辅助模块设有通信单元，所述通信单元被配置为与控制设备通信，所述装置包括：

15.一种辅助模块，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上被所述处理器执行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至10中任一项所述设备控制方法的步骤。

16.一种自移动设备，其特征在于，包括：设备主体以及如权利要求15所述的辅助模块；

17.一种自动工作系统，其特征在于，包括：控制设备和自移动设备，所述自移动设备包括设备主体和如权利要求15所述的辅助模块，所述辅助模块可拆卸连接于所述设备主体。